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적어도 하나의 카메라가 설치된 차량에서 수행되는 차량 검출 방법에 있어서,상기 적어도 하나의 카메라로부터 획득한 영상에서 차선을 검출하는 단계;상기 차선 검출 결과를 이용하여 상기 차량의 전방 또는 후방에 차로 영역을 설정하는 단계; 및상기 설정된 차로 영역을 다수의 행(row)으로 구분하고, 상기 구분된 행 각각을 구성하는 픽셀(pixel)에 대하여 상기 행의 위치 변화에 따른 상기 픽셀의 변화량을 산출함으로써 상기 차량의 전방 또는 후방에 위치하는 차량의 밑면을 검출하는 단계를 포함하는 차량 검출 방법
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청구항 1에 있어서,상기 차로 영역을 설정하는 단계는,상기 차선 검출 결과를 확인하여 좌측 차선 및 우측 차선이 모두 검출된 경우, 상기 차량으로부터 상기 좌측 차선과 상기 우측 차선 사이의 영역을 상기 차로 영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법
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청구항 2에 있어서,상기 차로 영역을 설정하는 단계는,상기 차선 검출 결과를 확인하여 상기 좌측 차선 또는 상기 우측 차선 중 어느 하나의 차선만이 검출되는 경우, 검출된 차선을 기준으로 미리 설정된 차선 너비만큼 이동한 위치에 가상의 차선을 생성하여 상기 차량으로부터 상기 검출된 차선과 상기 가상의 차선 사이의 영역을 상기 차로 영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법
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청구항 3에 있어서,상기 차로 영역을 설정하는 단계는,상기 차선 검출 결과를 확인하여 상기 좌측 차선 및 상기 우측 차선이 모두 미검출되는 경우, 상기 미리 설정된 차선 너비에 부합하도록 상기 차량이 위치하는 지점을 기준으로 가상의 좌측 차선 및 가상의 우측 차선을 생성하여 상기 차량으로부터 상기 가상의 좌측 차선과 상기 가상의 우측 차선 사이의 영역을 상기 차로 영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법
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청구항 1에 있어서,상기 차량의 밑면을 검출하는 단계는,상기 행의 위치 변화에 따른 상기 픽셀의 변화량을 이진화하여 미리 설정된 값 이상으로 변화하는 상기 행의 위치를 차량 밑면 후보로 추출하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법
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청구항 5에 있어서,상기 차량의 밑면을 검출하는 단계는,상기 행의 위치 변화에 따른 상기 픽셀의 변화량을 이진화하여 미리 설정된 각도에 근접하는 상기 행의 위치를 차량 밑면 후보로 추출하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법
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청구항 6에 있어서,상기 차량의 밑면을 검출하는 단계는,상기 추출된 차량 밑면 후보의 너비를 측정하고, 상기 측정된 너비를 비교하여 상기 너비가 가장 큰 상기 차량 밑면 후보를 상기 차량의 밑면으로 검출하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법
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적어도 하나의 카메라가 설치된 차량에 구현되는 차량 검출 장치에 있어서,상기 적어도 하나의 카메라로부터 획득한 영상에서 차선을 검출하는 차선 검출부;상기 차선 검출 결과를 이용하여 상기 차량의 전방 또는 후방에 차로 영역을 설정하는 차로 영역 설정부; 및상기 설정된 차로 영역을 다수의 행(row)으로 구분하고, 상기 구분된 행 각각을 구성하는 픽셀(pixel)에 대하여 상기 행의 위치 변화에 따른 상기 픽셀의 변화량을 산출함으로써 상기 차량의 전방 또는 후방에 위치하는 차량의 밑면을 검출하는 차량 밑면 검출부를 포함하는 차량 검출 장치
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