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하프미러로 이루어지는 사이드미러;상기 사이드미러의 하우징 내부에 장착되고, 상기 하프미러를 투과하여 입사하는 빛으로부터 차량의 측후방에 대한 영상을 촬상하는 스테레오 카메라;상기 촬상된 스테레오 영상에서 상기 하프미러의 표면에 부착된 빗물에 의한 노이즈를 제거하는 영상 처리부; 및차량의 내부에 위치하고 상기 노이즈가 제거된 영상을 디스플레이하는 표시부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드미러 시스템
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제1항에 있어서, 상기 스테레오 카메라는 상기 하프미러로부터 소정의 제1 간격 이격되어 설치되고, 상기 스테레오 카메라를 구성하는 제1 카메라 및 제2 카메라는 서로 소정의 제2 간격으로 이격되어 설치되며,상기 소정의 제1 간격 및 제2 간격은 차량의 측후방에 대한 피사체와의 거리, 상기 하프미러의 표면에 부착되는 빗물의 크기, 상기 스테레오 카메라의 영상 거리(image distance), 영상 평면 크기(image plane size), 공통 시야(FOV, field of view)의 비율에 관한 정보 중 적어도 하나에 기초하여 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드미러 시스템
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제1항에 있어서, 상기 사이드미러는 차량의 좌측에 위치하는 제1 사이드미러 및 차량의 우측에 위치하는 제2 사이드미러를 포함하되,상기 표시부는, 상기 제1 사이드미러에 인접하여 배치되고, 상기 제1 사이드미러의 내부에서 촬상된 차량의 측후방에 대한 상기 노이즈가 제거된 영상을 디스플레이하는 제1 표시부; 및상기 제2 사이드미러에 인접하여 배치되고, 상기 제2 사이드미러의 내부에서 촬상된 차량의 측후방에 대한 상기 노이즈가 제거된 영상을 디스플레이하는 제2 표시부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드미러 시스템
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제2항에 있어서, 상기 영상 처리부는 상기 촬상된 스테레오 영상의 변이 정보를 이용하여 상기 노이즈를 제거하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드미러 시스템
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제4항에 있어서, 상기 영상 처리부는, 상기 소정의 제1 간격, 상기 소정의 제2 간격 및 상기 스테레오 카메라의 영상 거리(image distance)에 기초하여 상기 스테레오 영상을 구성하는 제1 영상 및 제2 영상에서 각각 상기 노이즈의 위치를 탐색하고, 상기 제1 영상에서의 노이즈를 상기 변이 정보에 따라 상기 제2 영상의 픽셀 정보로 대체하고, 상기 제2 영상에서의 노이즈를 상기 변이 정보에 따라 상기 제1 영상의 픽셀 정보로 대체하여 상기 노이즈를 제거하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드미러 시스템
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제4항에 있어서, 상기 영상 처리부는 상기 변이 정보를 이용하여 상기 사이드미러로부터 상기 스테레오 카메라에 의해 촬상되는 피사체까지의 거리를 추정하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드미러 시스템
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제6항에 있어서, 상기 추정된 거리에 관한 정보는 상기 노이즈가 제거된 영상과 함께 상기 표시부에 디스플레이되는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드미러 시스템
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하프미러로 이루어지는 사이드미러의 하우징 내부에 장착되고 상기 하프미러를 투과하여 입사하는 빛으로부터 차량의 측후방에 대한 영상을 촬상하는 스테레오 카메라로부터 상기 영상 정보를 획득하는 단계;상기 획득된 스테레오 영상에서 상기 하프미러의 표면에 부착된 빗물에 의한 노이즈를 제거하는 단계; 및상기 노이즈가 제거된 영상을 차량의 내부에 위치하는 표시부를 통하여 디스플레이하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 측후방 영상 표시 방법
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제8항에 있어서, 상기 스테레오 카메라는 상기 하프미러로부터 소정의 제1 간격 이격되어 설치되고, 상기 스테레오 카메라를 구성하는 제1 카메라 및 제2 카메라는 서로 소정의 제2 간격으로 이격되어 설치되며,상기 소정의 제1 간격 및 제2 간격은 차량의 측후방에 대한 피사체와의 거리, 상기 하프미러의 표면에 부착되는 빗물의 크기, 상기 스테레오 카메라의 영상 거리(image distance), 영상 평면 크기(image plane size), 공통 시야(FOV, field of view)의 비율에 관한 정보 중 적어도 하나에 기초하여 설정되는 것을 특징으로 하는 차량 측후방 영상 표시 방법
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제9항에 있어서, 상기 제거하는 단계는 상기 획득된 스테레오 영상의 변이 정보를 이용하여 상기 노이즈를 제거하는 것을 특징으로 하는 차량 측후방 영상 표시 방법
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제10항에 있어서, 상기 제거하는 단계는, 상기 소정의 제1 간격, 상기 소정의 제2 간격 및 상기 스테레오 카메라의 영상 거리(image distance)에 기초하여 상기 스테레오 영상을 구성하는 제1 영상 및 제2 영상에서 각각 상기 노이즈의 위치를 탐색하고, 상기 제1 영상에서의 노이즈를 상기 변이 정보에 따라 상기 제2 영상의 픽셀 정보로 대체하고, 상기 제2 영상에서의 노이즈를 상기 변이 정보에 따라 상기 제1 영상의 픽셀 정보로 대체하여 상기 노이즈를 제거하는 것을 특징으로 하는 차량 측후방 영상 표시 방법
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제8항에 있어서, 상기 획득된 스테레오 영상의 변이 정보를 이용하여 상기 사이드미러로부터 상기 스테레오 카메라에 의해 촬상되는 피사체까지의 거리를 추정하는 단계;를 더 포함하되, 상기 디스플레이하는 단계는 상기 추정된 거리에 관한 정보를 상기 노이즈가 제거된 영상과 함께 상기 표시부에 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 차량 측후방 영상 표시 방법
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