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인 휠 모터 차량의 회생 제동 방법에 있어서,회생 제동 제어부가 브레이크 입력 신호가 들어오면 제동 상태가 급제동인지 일반제동인지 결정하는 제동 상태 결정 단계;상기 회생 제동 제어부가 상기 급제동 또는 일반제동에 대한 차량의 각각의 휠에 대한 총 제동력을 결정하는 총 제동력 결정 단계;상기 회생 제동 제어부가 상기 각각의 휠에 대한 총 제동력 및 모터와 배터리의 용량을 고려하여 상기 차량의 각각의 휠에 대한 회생 제동력을 결정하는 회생 제동력 결정 단계;상기 회생 제동 제어부가 상기 결정된 각각의 휠에 대한 총 제동력에서 상기 결정된 각각의 휠에 대한 회생 제동력을 뺀 제동력으로 각각의 휠에 대한 제동을 수행하고, 상기 회생 제동력으로 회생 제동을 수행하는 제동 수행 단계를 포함하며,상기 일반제동에 대한 총 제동력 결정 단계는,조향각에 따라 차량의 선회 상태를 판단하는 과정, 상기 판단 결과 차량의 선회 상태가 중립인 경우에는 상기 각각의 휠에 대한 총 제동력을 운전자의 요구 제동력으로 결정하고, 차량의 선회 상태가 좌회전 또는 우회전인 경우에는 차량의 자세가 오버스티어(oversteer) 상태인지 또는 언더스티어(understeer) 상태인지를 판단하여 우측 후륜 휠 또는 좌측 후륜 휠에 대한 총 제동력을 상기 운전자의 요구 제동력보다 증가시켜 각각의 휠에 대한 총 제동력을 결정하는 과정을 포함하고,상기 차량의 자세 판단은,상기 조향각을 이용하여 차량의 요구 요 레이트(Yaw rate)를 계산하고, 차량에 장착된 센서를 이용하여 차량의 실제 요 레이트(Yaw rate)를 측정하는 과정, 상기 요구 요 레이트와 실제 요 레이트를 비교하여, 상기 실제 요 레이트가 상기 요구 요 레이트보다 크면 오버스티어(oversteer) 상태로 판단하고, 상기 요구 요 레이트가 상기 실제 요 레이트보다 크면 언더스티어(understeer) 상태로 판단하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 인 휠 모터 차량의 회생 제동 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 제동 상태 결정 단계는,상기 회생 제동 제어부가 브레이크 페달에서 입력되는 브레이크 입력 신호를 감지하는 과정, 상기 브레이크 페달에 장착된 브레이크 변위 감지 센서 및 시간 감지 센서로부터 브레이크 변위 및 브레이크 이동 시간 값을 입력받아 상기 브레이크 페달의 이동 속도를 계산하는 과정, 상기 계산된 브레이크 페달의 이동 속도와 사전에 설정된 제동 상태 결정 속도를 비교하여 급제동인지 일반제동인지 결정하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 인 휠 모터 차량의 회생 제동 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 차량의 선회 상태가 우회전으로 판단된 경우,상기 차량의 자세가 언더스티어 상태일 때에는 우측 후륜 휠의 총 제동력을 상기 운전자의 요구 제동력보다 증가시키고, 상기 차량의 자세가 오버스티어 상태일 때에는 좌측 후륜 휠의 총 제동력을 상기 운전자의 요구 제동력보다 증가시켜, 상기 각각의 휠에 대한 총 제동력을 결정하는 것을 특징으로 하는 인 휠 모터 차량의 회생 제동 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 차량의 선회 상태가 좌회전으로 판단된 경우,상기 차량의 자세가 언더스티어 상태일 때에는 좌측 후륜 휠의 총 제동력을 상기 운전자의 요구 제동력보다 증가시키고, 상기 차량의 자세가 오버스티어 상태일 때에는 우측 후륜 휠의 총 제동력을 상기 운전자의 요구 제동력보다 증가시켜, 상기 각각의 휠에 대한 총 제동력을 결정하는 것을 특징으로 하는 인 휠 모터 차량의 회생 제동 방법
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청구항 5 또는 청구항 6에 있어서,상기 휠의 총 제동력을 상기 운전자의 요구 제동력보다 증가시키는 정도는 상기 언더스티어 또는 오버스티어 정도에 따라 변경되는 것을 특징으로 하는 인 휠 모터 차량의 회생 제동 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 급제동에 대한 총 제동력 결정 단계는,조향각에 따라 차량의 선회 상태를 판단하는 과정, 상기 판단 결과 차량의 선회 상태가 중립인 경우에는 상기 각각의 휠에 대한 총 제동력을 운전자의 요구 제동력으로 결정하고, 차량의 선회 상태가 좌회전 또는 우회전인 경우에는 차량의 자세가 오버스티어(oversteer) 상태인지 또는 언더스티어(understeer) 상태인지를 판단하여 우측 후륜 휠 또는 좌측 후륜 휠을 제외한 나머지 휠에 대한 총 제동력을 상기 운전자의 요구 제동력보다 감소시켜 각각의 휠에 대한 총 제동력을 결정하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 인 휠 모터 차량의 회생 제동 방법
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청구항 8에 있어서, 상기 차량의 자세 판단은,상기 조향각을 이용하여 차량의 요구 요 레이트(Yaw rate)를 계산하고, 차량에 장착된 센서를 이용하여 차량의 실제 요 레이트(Yaw rate)를 측정하는 과정, 상기 요구 요 레이트와 실제 요 레이트를 비교하여, 상기 실제 요 레이트가 상기 요구 요 레이트보다 크면 오버스티어(oversteer) 상태로 판단하고, 상기 요구 요 레이트가 상기 실제 요 레이트보다 크면 언더스티어(understeer) 상태로 판단하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 인 휠 모터 차량의 회생 제동 방법
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청구항 9에 있어서, 상기 차량의 선회 상태가 우회전으로 판단된 경우,상기 차량의 자세가 언더스티어 상태일 때에는 우측 후륜 휠을 제외한 나머지 휠에 대한 총 제동력을 상기 운전자의 요구 제동력보다 감소시키고, 상기 차량의 자세가 오버스티어 상태일 때에는 좌측 후륜 휠을 제외한 나머지 휠에 대한 총 제동력을 상기 운전자의 요구 제동력보다 감소시켜, 상기 각각의 휠에 대한 총 제동력을 결정하는 것을 특징으로 하는 인 휠 모터 차량의 회생 제동 방법
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청구항 9에 있어서, 상기 차량의 선회 상태가 좌회전으로 판단된 경우,상기 차량의 자세가 언더스티어 상태일 때에는 좌측 후륜 휠을 제외한 나머지 휠에 대한 총 제동력을 상기 운전자의 요구 제동력보다 감소시키고, 상기 차량의 자세가 오버스티어 상태일 때에는 우측 후륜 휠을 제외한 나머지 휠에 대한 총 제동력을 상기 운전자의 요구 제동력보다 감소시켜, 상기 각각의 휠에 대한 총 제동력을 결정하는 것을 특징으로 하는 인 휠 모터 차량의 회생 제동 방법
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청구항 10 또는 청구항 11에 있어서,상기 휠에 대한 총 제동력을 상기 운전자의 요구 제동력보다 감소시키는 정도는 상기 언더스티어 또는 오버스티어 정도에 따라 변경되는 것을 특징으로 하는 인 휠 모터 차량의 회생 제동 방법
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청구항 1 또는 청구항 8에 있어서, 상기 회생 제동력을 결정하는 단계는,상기 차량의 속도가 회생제동 수행 여부 결정속도 이하이거나 상기 배터리의 충전량이 회생제동 수행 여부 결정충전량 이상인지를 판단하는 과정, 상기 판단 결과, 상기 차량의 속도가 회생제동 수행 여부 결정속도 이하이거나 상기 배터리의 충전량이 회생제동 수행 여부 결정충전량 이상인 경우에는 회생 제동 수행을 중지하고, 그렇지 않은 경우에는 상기 각각의 휠에 대한 총 제동력과 상기 각각의 휠을 구동하는 모터의 최대 용량 중, 작은 값을 상기 각각의 휠에 대한 최대 회생 제동력으로 하고, 상기 최대 회생 제동력 이하에서 상기 각각의 휠에 대한 회생 제동력을 결정하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 인 휠 모터 차량의 회생 제동 방법
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청구항 13에 있어서,상기 각각의 휠에 대한 회생 제동력은 상기 각각의 휠에 대한 총 제동력과 상기 각각의 휠을 구동하는 모터의 최대 용량 중, 작은 값에 해당하는 상기 각각의 휠에 대한 최대 회생 제동력인 것을 특징으로 하는 인 휠 모터 차량의 회생 제동 방법
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