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브레이크 여부 판단부에 의해, 주행 중인 차량의 브레이크가 눌려졌는지 판단하는 브레이크 여부 판단 단계;상기 브레이크가 눌려진 경우, 기울기 값 산출부에 의해, 상기 차량의 종방향 힘 값, 상기 차량의 슬립 값 및 상기 차량의 수직방향의 힘의 값을 산출하고, 산출된 상기 종방향 힘 값에 대해 산출된 상기 슬립 값이 선형적으로 증가하는 구간의 데이터들로부터 기울기 값을 산출하는 기울기 값 산출 단계;슬립기울기 산출부에 의해, 상기 종방향 힘 값, 상기 슬립 값 및 상기 수직방향의 힘의 값으로부터 정규화된 슬립기울기를 산출하는 정규화된 슬립기울기 산출 단계;타이어 종류 식별부에 의해, 저장부에 미리 저장된 복수 개의 기준 슬립기울기 데이터의 각각 기울기와 산출된 상기 정규화된 슬립기울기를 서로 비교하여, 상기 차량에 장착된 타이어의 종류를 식별하는 타이어 종류 식별 단계; 및마찰계수 추정부에 의해, 상기 저장부에 미리 저장된 타이어의 종류별 슬립기울기에 대한 마찰계수 데이터 중 식별된 상기 타이어 종류에 대응하는 타이어의 슬립기울기에 대한 마찰계수 데이터를 추출하고, 추출된 상기 타이어의 슬립기울기에 대한 마찰계수 데이터를 대상으로 산출된 상기 정규화된 슬립기울기의 기울기 값을 대입하여 대응되는 마찰계수 값을 추출하여, 상기 차량에 장착된 타이어와 현재 주행 중인 노면 간의 마찰계수를 추정하는 마찰계수 추정 단계; 를 포함하며,상기 정규화된 슬립기울기 산출 단계는,다음과 같은 정규화된 슬립기울기 산출 방정식을 통해 산출되며,상기 는 상기 정규화된 슬립기울기, 상기 는 상기 산출된 종방향 힘 값, 는 상기 산출된 슬립 값, 는 상기 산출된 수직방향의 힘의 값으로 정의되는 타이어와 노면 간의 마찰계수 추정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 브레이크 여부 판단 단계는, 상기 브레이크 여부 판단부에 의해, 상기 차량의 브레이크에 장착된 마스터 실린더의 압력 센서로부터 생성된 브레이크 신호가 차량 통신부를 통해 수신되었는지 여부로 판단하는 타이어와 노면 간의 마찰계수 추정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 기울기 값 산출 단계는,상기 기울기 값 산출부에 의해, 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 전장장치로부터 차속 센서 값, 휠속 센서 값 및 상기 차량의 가속도 값을 포함하는 차량 정보를 차량 통신부를 통해 수신 받는 차량 정보 수신 단계;수신된 상기 차량 정보로부터 상기 차량의 앞 및 뒷바퀴에 대한 각각의 종방향 힘 값을 산출하는 종방향 힘 값 산출 단계;수신된 상기 차량 정보로부터 상기 차량의 앞 및 뒷바퀴에 대한 각각의 슬립 값을 각각 산출하는 슬립 값 산출 단계; 및산출된 상기 차량의 앞 및 뒷바퀴에 대한 각각의 종방향 힘 값 및 산출된 상기 차량의 앞 및 뒷바퀴에 대한 각각의 슬립 값으로부터 상기 기울기 값을 산출하는 단계; 를 포함하는 타이어와 노면 간의 마찰계수 추정 방법
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제 3항에 있어서, 상기 슬립 값 산출 단계는,다음과 같은 슬립 산출 방정식을 통해 산출되며,상기 는 상기 슬립 값, 상기 은 상기 저장부에 미리 저장된 값인 상기 차량의 바퀴의 반지름 값으로서 단위는 , 상기 는 수신된 상기 차량 정보에 포함된 값인 상기 차량의 휠각 속도 값으로서 단위는 , 상기 는 상기 차량 정보에 포함된 값인 상기 차량의 차속으로서 단위는 로 정의되는 타이어와 노면 간의 마찰계수 추정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 정규화된 슬립기울기 산출 단계는,상기 차량이 제동 시 뒤 차축에서 앞 차축으로 발생하는 동적하중 이동(dynamic load transfer)와 상기 차량이 정적인 상태에서 상기 차량의 앞 및 뒤 차축에 인가되는 정적하중을 고려하여 생성된 상기 차량의 수직방향의 힘의 값을 사용하여 상기 정규화된 슬립기울기를 산출하는 타이어와 노면 간의 마찰계수 추정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 타이어 종류 식별 단계는,상기 타이어 종류 식별부에 의해, 산출된 상기 정규화된 슬립기울기와 상기 복수 개의 기준 슬립기울기 데이터의 각각 기울기 간의 RMS 값들을 각각 산출하는 RMS 값 산출 단계; 및산출된 상기 RMS 값들을 중 가장 낮은 값을 갖는 RMS 값에 대응되는 타이어의 종류를 상기 차량에 장착된 타이어의 종류로 식별하는 타이어 종류 식별 단계; 를 포함하는 타이어와 노면 간의 마찰계수 추정 방법
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제 7항에 있어서, 상기 RMS 값들은,다음과 같은 RMS 값 산출 방정식을 통해 산출되며,상기 는 산출된 상기 RMS 값, 상기 는 상기 앞바퀴에 대한 정규화된 슬립기울기의 기울기 값, 상기 는 상기 뒷바퀴에 대한 정규화된 슬립기울기의 기울기 값 및 상기 기준 슬립기울기는 상기 복수 개의 기준 슬립기울기 데이터 중 하나의 기울기 값으로 정의되는 타이어와 노면 간의 마찰계수 추정 방법
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차량의 전장장치와 데이터를 송수신하는 차량 통신부;주행 중인 상기 차량의 브레이크가 눌려졌는지 판단하는 브레이크 여부 판단부;상기 브레이크가 눌려진 경우, 상기 차량의 종방향 힘 값, 상기 차량의 슬립 값 및 상기 차량의 수직방향의 힘의 값을 산출하고, 산출된 상기 종방향 힘 값에 대해 산출된 상기 슬립 값이 선형적으로 증가하는 구간의 데이터들로부터 기울기 값을 산출하는 기울기 값 산출부;상기 종방향 힘 값, 상기 슬립 값 및 상기 수직방향의 힘의 값으로부터 정규화된 슬립기울기를 산출하는 슬립기울기 산출부;저장부에 미리 저장된 복수 개의 기준 슬립기울기 데이터의 각각 기울기와 산출된 상기 정규화된 슬립기울기를 서로 비교하여, 상기 차량에 장착된 타이어의 종류를 식별하는 타이어 종류 식별부; 및상기 저장부에 미리 저장된 타이어의 종류별 슬립기울기에 대한 마찰계수 데이터 중 식별된 상기 타이어 종류에 대응하는 타이어의 슬립기울기에 대한 마찰계수 데이터를 추출하고, 추출된 상기 타이어의 슬립기울기에 대한 마찰계수 데이터를 대상으로 산출된 상기 정규화된 슬립기울기의 기울기 값을 대입하여 대응되는 마찰계수 값을 추출하여, 상기 차량에 장착된 타이어와 현재 주행 중인 노면 간의 마찰계수를 추정하는 마찰계수 추정부;를 포함하며,상기 정규화된 슬립기울기는,다음과 같은 정규화된 슬립기울기 산출 방정식을 통해 산출되며,상기 는 상기 정규화된 슬립기울기, 상기 는 상기 산출된 종방향 힘 값, 는 상기 산출된 슬립 값, 는 상기 산출된 수직방향의 힘의 값으로 정의되는 타이어와 노면 간의 마찰계수 추정 장치
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제 9항에 있어서, 상기 브레이크 여부 판단부는,상기 차량의 브레이크에 장착된 마스터 실린더의 압력 센서로부터 생성된 브레이크 신호가 상기 차량 통신부를 통해 수신되었는지 여부로 판단하는 타이어와 노면 간의 마찰계수 추정 장치
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제 9항에 있어서, 상기 기울기 값 산출부는,상기 차량에 구비된 적어도 하나의 전장장치로부터 차속 센서 값, 휠속 센서 값 및 상기 차량의 가속도 값을 포함하는 차량 정보를 상기 차량 통신부를 통해 수신 받고, 수신된 상기 차량 정보로부터 상기 차량의 앞 및 뒷바퀴에 대한 각각의 종방향 힘 값을 산출하며, 수신된 상기 차량 정보로부터 상기 차량의 앞 및 뒷바퀴에 대한 각각의 슬립 값을 각각 산출하고, 산출된 상기 차량의 앞 및 뒷바퀴에 대한 각각의 종방향 힘 값 및 산출된 상기 차량의 앞 및 뒷바퀴에 대한 각각의 슬립 값으로부터 상기 기울기 값을 산출하는 타이어와 노면 간의 마찰계수 추정 장치
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제 11항에 있어서, 상기 슬립 값은,다음과 같은 슬립 값 산출 방정식을 통해 산출되며,상기 는 상기 슬립 값, 상기 은 상기 저장부에 미리 저장된 값인 상기 차량의 바퀴의 반지름 값으로서 단위는 , 상기 는 수신된 상기 차량 정보에 포함된 값인 상기 차량의 휠각 속도 값으로서 단위는 , 상기 는 상기 차량 정보에 포함된 값인 상기 차량의 차속으로서 단위는 로 정의되는 타이어와 노면 간의 마찰계수 추정 장치
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제 9항에 있어서, 상기 수직방향의 힘 값은,상기 차량이 제동 시 뒤 차축에서 앞 차축으로 발생하는 동적하중 이동(dynamic load transfer)와 상기 차량이 정적인 상태에서 상기 차량의 앞 및 뒤 차축에 인가되는 정적하중을 고려하여 산출되는 타이어와 노면 간의 마찰계수 추정 장치
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제 9항에 있어서, 상기 타이어 종류 식별부는,산출된 상기 정규화된 슬립기울기와 상기 복수 개의 기준 슬립기울기 데이터의 각각 기울기 간의 RMS 값들을 각각 산출하고, 산출된 상기 RMS 값들을 중 가장 낮은 값을 갖는 RMS 값에 대응되는 타이어의 종류를 상기 차량에 장착된 타이어의 종류로 식별하는 타이어와 노면 간의 마찰계수 추정 장치
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제 15항에 있어서, 상기 RMS 값들은,다음과 같은 RMS 값 산출 방정식을 통해 산출되며,상기 는 산출된 상기 RMS 값, 상기 는 상기 앞바퀴에 대한 정규화된 슬립기울기의 기울기 값, 상기 는 상기 뒷바퀴에 대한 정규화된 슬립기울기의 기울기 값 및 상기 기준 슬립기울기는 상기 복수 개의 기준 슬립기울기 데이터 중 하나의 기울기 값으로 정의되는 타이어와 노면 간의 마찰계수 추정 장치
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