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라이다(Lidar) 및 카메라 영상에 근거하여 물체를 인식하는 물체 인식 장치에 있어서,상기 라이다(Lidar)로부터 출력된 레이더를 반사시키는 교정물체를 구비하여, 상기 레이더 좌표와 상기 카메라 영상의 좌표가 일치하도록 교정(calibration)하되, 상기 교정물체는 정사각형의 테두리 검출부와 상기 테두리 검출부 내부에 형성된 이등변 삼각형의 내부 검출부를 포함하고, 상기 정사각형의 테두리 검출부는 정사각형의 외면과 정사각형의 내면으로 구성되며, 상기 내부 검출부의 밑변은 상기 테두리 검출부 아랫변의 내면으로 구성되고, 상기 내부 검출부는 길이가 같은 제1변과 제2변은 내면과 외면으로 구성되되, 상기 제1변의 외면은 상기 테두리 검출부 내면의 상측 중점과 상기 테두리 검출부 내면의 좌측 하단 모서리를 연결하여 형성되고, 상기 제2변의 외면은 상기 테두리 검출부 내면의 상측 중점과 상기 테두리 검출부 내면의 우측 하단 모서리를 연결하여 형성된 물체 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 물체 인식 장치는상기 교정물체에 반사된 레이더를 분석하여, 상기 반사된 레이더의 높이 및 상기 반사된 레이더의 각도 중 적어도 하나를 구하는 라이다 분석부를 더 포함하는 물체 인식 장치
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제3항에 있어서, 상기 라이다(Lidar) 분석부는 상기 교정물체에 반사된 레이더를 분석하여,상기 테두리 검출부의 좌측 내면 및 상기 제1변의 외면에 반사된 레이더를 연결한 제1선, 상기 제1변의 내면 및 상기 제2변의 내면에 반사된 레이더를 연결한 제2선, 제2변의 외면 및 상기 테두리 검출부의 우측 내면에 반사된 레이더를 연결한 제3선 중 적어도 하나를 구하는 물체 인식 장치
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제4항에 있어서, 상기 라이다 분석부는 상기 테두리 검출부의 좌측 내면 및 상기 테두리 검출부의 우측 내면에 반사된 레이더를 연결하여 제4선을 더 구하는 물체 인식 장치
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제5항에 있어서, 상기 라이다 분석부는 상기 교정 물체에 평행하게 반사된 상기 제4선 및 상기 교정 물체에 비스듬히 반사된 상기 제4선을 이용하여 상기 비스듬히 반사된 레이더의 각도를 구하는 물체 인식 장치
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제6항에 있어서, 상기 라이다 분석부는상기 교정물체에 비스듬히 반사된 상기 제2선을 상기 라이다 분석부에서 구한 상기 비스듬히 반사된 레이더의 각도만큼 회전하여, 상기 이등변 삼각형의 밑변과 평행하도록 수정된 제2선을 구하고, 하기의 식(여기서, h는 상기 비스듬히 반사된 레이더의 높이이고, α는미리 설정된 상수며, b는 상기 수정된 제2선임)에 의하여 상기 비스듬히 반사된 레이더의 높이를 구하는 물체 인식 장치
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제5항에 있어서, 상기 라이다 분석부는 제1높이에서 소정 각도로 반사된 상기 테두리 검출부의 좌측 내면 및 상기 제1변의 외면에 반사된 레이더를 연결한 제5선, 상기 제1변의 내면 및 상기 제2변의 내면에 반사된 레이더를 연결한 제6선, 제2변의 외면 및 상기 테두리 검출부의 우측 내면에 반사된 레이더를 연결한 제7선과 제2높이에서 상기 소정 각도와 동일한 각도로 반사된 상기 테두리 검출부의 좌측 내면 및 상기 제1변의 외면에 반사된 레이더를 연결한 제8선, 상기 제1변의 내면 및 상기 제2변의 내면에 반사된 레이더를 연결한 제9선, 제2변의 외면 및 상기 테두리 검출부의 우측 내면에 반사된 레이더를 연결한 제10선을 이용하여, 상기 제1높이, 상기 제2높이, 상기 소정 각도 중 적어도 하나를 구하는 물체 인식 장치
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제3항에 있어서, 상기 물체 인식 장치는상기 라이다 분석부에서 구한 상기 반사된 레이더의 각도 및 상기 반사된 레이더의 높이를 입력받아 상기 레이더 좌표를 상기 카메라 영상의 좌표와 일치하도록 이동시키는 좌표 이동부를 더 포함하는 물체 인식 장치
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라이다(Lidar) 및 카메라 영상에 근거하여 물체를 인식하는 방법에 있어서,상기 라이다(Lidar)로부터 출력된 레이더를 교정물체로 출력하는 단계 및상기 교정물체에 반사된 레이더를 입력받아 분석하는 단계를 포함하되, 상기 교정물체는정사각형의 테두리 검출부와 상기 테두리 검출부 내부에 형성된 이등변 삼각형의 내부 검출부를 포함하고,상기 정사각형의 테두리 검출부는 정사각형의 외면과 정사각형의 내면으로 구성되며, 상기 내부 검출부의 밑변은 상기 테두리 검출부 아랫변의 내면으로 구성되고, 상기 내부 검출부의 길이가 같은 제1변과 제2변은 내면과 외면으로 구성되되, 상기 제1변의 외면은 상기 테두리 검출부 내면의 상측 중점과 상기 테두리 검출부 내면의 좌측 하단 모서리를 연결하여 형성되고, 상기 제2변의 외면은 상기 테두리 검출부 내면의 상측 중점과 상기 테두리 검출부 내면의 우측 하단 모서리를 연결하여 형성된 물체 인식 방법
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제10항에 있어서, 상기 반사된 레이더를 분석하는 단계는 상기 교정 물체에 반사된 레이더를 분석하여 상기 반사된 레이더의 높이 및 상기 반사된 레이더의 각도 중 적어도 하나를 구하는 물체 인식 방법
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제12항에 있어서, 상기 반사된 레이더를 분석하는 단계는 상기 테두리 검출부의 좌측 내면 및 상기 제1변의 외면에 반사된 레이더를 연결하여 제1선을 구하는 단계;상기 제1변의 내면 및 상기 제2변의 내면에 반사된 레이더를 연결하여 제2선을 구하는 단계; 및상기 제2변의 외면 및 상기 테두리 검출부의 우측 내면에 반사된 레이더를 연결하여 제3선을 구하는 단계 중 적어도 하나를 포함하는 물체 인식 방법
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제13항에 있어서, 상기 반사된 레이더를 분석하는 단계는 상기 테두리 검출부의 좌측 내면 및 상기 테두리 검출부의 우측 내면에 반사된 레이더를 연결하여 제4선을 구하는 단계를 더 포함하는 물체 인식 방법
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제14항에 있어서, 상기 반사된 레이더를 분석하는 단계는 상기 교정물체에 평행하게 반사된 상기 제4선 및 상기 교정물체에 비스듬히 반사된 상기 제4선을 이용하여 상기 비스듬히 반사된 레이더의 각도를 구하는 단계를 더 포함하는 물체 인식 방법
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제15항에 있어서, 상기 반사된 레이더를 분석하는 단계는상기 교정물체에 비스듬히 반사된 상기 제2선을 상기 라이다(Lidar)를 분석하는 단계에 구한 상기 비스듬히 반사된 레이더의 각도만큼 회전하여, 상기 이등변 삼각형의 밑변과 평행하도록 수정된 제2선을 구하는 단계 및 하기의 식(여기서, h는 상기 비스듬히 반사된 레이더의 높이이고, α는미리 설정된 상수며, b는 상기 수정된 제2선임)에 의하여 상기 비스듬히 반사된 레이더의 높이를 구하는 단계를 더 포함하는 물체 인식 방법
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제14항에 있어서, 상기 반사된 레이더를 분석하는 단계는제1높이에서 소정 각도로 반사된 상기 테두리 검출부의 좌측 내면 및 상기 제1변의 외면에 반사된 레이더를 연결하여 제5선을 구하는 단계; 상기 제1변의 내면 및 상기 제2변의 내면에 반사된 레이더를 연결하여 제6선을 구하는 단계; 및 상기 제2변의 외면 및 상기 테두리 검출부의 우측 내면에 반사된 레이더를 연결하여 제7선을 구하는 단계 제2높이에서 상기 소정 각도와 동일한 각도로 반사된 상기 테두리 검출부의 좌측 내면 및 상기 제1변의 외면에 반사된 레이더를 연결하여 제8선을 구하는 단계; 상기 제1변의 내면 및 상기 제2변의 내면에 반사된 레이더를 연결하여 제9선을 구하는 단계; 및 상기 제2변의 외면 및 상기 테두리 검출부의 우측 내면에 반사된 레이더를 연결하여 제10선을 구하는 단계 상기 제5선 내지 제10선을 이용하여, 상기 제1높이, 상기 제2높이, 상기 소정 각도 중 적어도 하나를 구하는 단계를 더 포함하는 물체 인식 방법
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제10항에 있어서, 상기 물체 인식 방법은상기 반사된 레이더를 분석하는 단계에서 구한 상기 반사된 레이더의 각도 및 상기 반사된 레이더의 높이를 이용하여 상기 레이더의 좌표를 상기 카메라 영상의 좌표와 일치하도록 이동시키는 단계를 더 포함하는 물체 인식 방법
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