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구 형상을 하고 3차원적인 이동 제어를 할 수 있는 구면모터 장치에 있어서,속이 빈 구 형상의 양측면이 절단된 형상의 외부 케이싱(10);움직이고자 하는 대상물체를 지지하는 구 형상 가동부(20); 및구 형상 가동부(20)를 구동시키는 엑츄에이터부(30); 를 포함하되,상기 엑츄에이터부(30)는,상기 구 형상 가동부(20)와 점 접촉을 하는 반구 모양의 돌기(31);상기 반구 모양의 돌기(31)와 연결되는 탄성체(32); 및상기 탄성체(32)와 받침대(34) 사이에 위치하는 복수의 압전세라믹(33); 을 포함하고, 상기 탄성체(32)는 압전세라믹(33)에 의해 변형이 생겨 상기 가동부(20)를 구동시키는 것을 특징으로 하는 구면모터 장치
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제 1항에 있어서, 상기 케이싱(10)과 가동부(20)의 사이에는 원활한 구름 접촉을 위한 적어도 하나 이상의 볼(11), 볼(11)의 위치를 유지시켜 주는 리테이너(12), 리테이너(12)의 위치가 케이싱(10)의 범위를 벗어나지 않도록 케이싱(10)의 홈과 연결되어 지지해 주는 적어도 하나 이상의 핀(13)을 포함함을 특징으로 하는 구면모터 장치
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제 2항에 있어서,상기 케이싱(10), 가동부(20), 엑츄에이터부(30)를 지지하기 위한 지지대(80)를 포함함을 특징으로 하는 구면모터 장치
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제 3항에 있어서,상기 엑츄에이터부(30)는,상기 압전세라믹(33)을 받혀주는 받침대(34);상기 돌기(31), 탄성체(32), 압전세라믹(33), 받침대(34)의 동작을 유연한 탄성력으로 받쳐주는 예압용 스프링(35); 및상기 엑츄에이터부(30)가 케이싱(10)에 조립되도록 하는 멈춤나사(36)를 더 포함함을 특징으로 하는 구면모터 장치
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제 4항에 있어서, 상기 받침대(34)는 예압용 스프링(35)이 쉽게 설치되도록 중앙부에 원통형상의 돌기가 형성됨을 특징으로 하는 구면모터 장치
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제 6항에 있어서,상기 멈춤나사(36)는 예압용 스프링(35)에 적당한 힘을 가할 수 있도록 외주부에 스크류가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 구면모터 장치
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제 7항에 있어서,상기 압전세라믹(33)은 함수발생기(40), 증폭기(50), 사인파 발생부(60), 코사인파 발생부(70)에서 발생되는 위상 차이가 나는 전기 신호에 의해 동작함을 특징으로 하는 구면모터 장치
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제 8항에 있어서,상기 압전세라믹들(33)은 적층형 구조를 이루고 있으며 2개가 한 조를 이루어 복수 조의 움직임이 상호 조화되어 3차원적인 이동 제어가 가능하도록 된 것을 특징으로 하는 구면모터 장치
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제 9항에 있어서, 상기 복수 조의 압전세라믹(33)중 각 한 조의 압전세라믹(33)에서 한 개의 압전세라믹에 증폭 전기 신호가 들어오며 다른 한 개의 압전세라믹에 위상이 90도가 다른 증폭 전기 신호가 들어오게 되어 시간에 따라서 타원 운동을 하게 되는 것을 특징으로 하는 구면모터 장치
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제 9항에 있어서, 상기 복수 조의 압전세라믹(33)중 각 한 조의 압전세라믹(33)에서 한 개의 압전세라믹에 증폭 전기 신호가 들어오며 다른 한 개의 압전세라믹에 위상이 90도가 다른 증폭 전기 신호가 들어오게 되어 시간에 따라서 타원 운동을 하게 되는 것을 특징으로 하는 구면모터 장치
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