| 1 |
1
소정 평면인 바닥면 상에 기 설정된 적어도 2차원의 좌표계인 전역좌표계 상에서, 자신의 위치를 원점으로 하는 좌표계인 로봇좌표계의 상기 원점의 전역좌표 및 회전 정도를 나타내는 포즈(pose) 인식이 가능한 이동 로봇(robot)에 있어서,상기 바닥면의 임의 지점에 마련되고 상기 지점의 전역좌표를 포함하는 정보가 시각적으로 표시된 복수 개의 이정표;상기 이동로봇에 고정 설치되어 적어도 두 개의 상기 이정표를 포함하는 이미지를 생성하는 카메라;상기 카메라로부터 수신한 상기 이미지에 포함된 이정표 이미지로부터 상기 이정표 지점의 전역좌표를 추출하는 영상처리부; 및상기 로봇좌표계에서 상기 이정표 지점이 인식되는 기하학적 관계를 기초로 계산한 상기 이정표 지점의 로봇좌표와 상기 이정표 지점의 전역좌표 사이의 관계를 계산함으로써, 상기 포즈를 계산하는 제어부;를 포함하고,상기 이정표는, 상기 지점의 전역좌표를 포함하는 정보를 표시함에 있어 바 코드(bar code), 일련의 아라비아 숫자, 문자 중 적어도 어느 하나로 표시하는 것을 특징으로 하는 포즈 인식이 가능한 이동 로봇
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서,상기 카메라는, 소정의 각도를 가지고 상기 바닥면을 향하게 상기 이동로봇의 전면에 설치되고, 상기 이동로봇의 주행방향 및 상기 카메라의 주시 방향이 서로 일치하는 것을 특징으로 하는 포즈 인식이 가능한 이동 로봇
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제 1항에 있어서,상기 영상처리부는, 상기 이미지상에 적용된 2차원 좌표계인 영상좌표계상의 상기 이정표 이미지의 영상좌표를 추출하여 상기 제어부로 출력하고,상기 제어부는, 3차원인 상기 로봇좌표계와 상기 영상좌표계 사이의 기 설정된 기하학적 관계를 기초로 상기 이정표 지점의 로봇좌표를 계산하는 것을 특징으로 하는 포즈 인식이 가능한 이동 로봇
|
| 5 |
5
제 4항에 있어서,상기 로봇좌표계는, 상기 원점을 지나고, 상기 이동로봇의 주행방향 및 상기 주행방향에 수직인 방향과 일치하는 상기 바닥면 상의 두 개의 축 및 상기 두 개 축에 서로 직교하는 다른 일 축으로 형성되며, 상기 로봇좌표계의 상기 주행방향에 수직인 축과 상기 영상좌표계의 일 축이 서로 평행인 것을 특징으로 하는 포즈 인식이 가능한 이동 로봇
|
| 6 |
6
제 5항에 있어서,상기 각 이정표 지점의 전역좌표 및 상기 이정표 지점의 로봇좌표의 관계가 다음의 수학식으로 표현되는 경우, 상기 포즈는 상기 로봇좌표계 원점의 전역좌표 (PX, PY)가 되고, 상기 전역좌표계에 대해 θ만큼 회전한 상태인 것을 특징으로 하는 포즈 인식이 가능한 이동 로봇
|
| 7 |
7
제 1항에 있어서,상기 제어부의 제어명령에 따라 상기 이동로봇이 주행하도록 제어하는 구동부;를 더 포함하고,상기 제어부는, 상기 이동로봇의 주행 중에 주기적 및 비주기적 간격 중 적어도 하나로 상기 포즈를 계산하고, 상기 계산된 포즈를 기초로 상기 이동로봇이 주행하도록 상기 구동부에 상기 제어명령을 전달하는 것을 특징으로 하는 포즈 인식이 가능한 이동 로봇
|
| 8 |
8
제 7항에 있어서,공기를 흡입하면서 대향되는 상기 바닥면의 먼지를 집진하는 흡진장치;를 더 포함하여 상기 바닥면을 청소하는 것을 특징으로 하는 포즈 인식이 가능한 이동 로봇
|
| 9 |
9
소정 평면인 바닥면 상에 기 설정된 적어도 2차원의 좌표계인 전역좌표계 상에서, 자신의 위치를 원점으로 하는 좌표계인 로봇좌표계의 상기 원점의 전역좌표 및 회전 정도를 나타내는 이동 로봇의 포즈 인식방법에 있어서,상기 이동로봇 상에 고정된 카메라를 이용하여, 상기 바닥면의 임의 지점에 부착되고 상기 지점의 전역좌표를 포함하는 정보가 시각적으로 표시된 복수 개의 이정표 중 적어도 두 개의 상기 이정표를 포함하는 이미지를 생성하는 단계;상기 이미지에 포함된 이정표 이미지로부터 상기 이정표 지점의 전역좌표를 추출하는 단계; 및상기 로봇좌표계에서 상기 이정표 지점이 인식되는 기하학적 관계를 기초로 계산한 상기 이정표 지점의 로봇좌표와 상기 이정표 지점의 전역좌표 사이의 관계를 계산함으로써, 상기 포즈를 계산하는 단계;를 포함하고,상기 이정표는, 상기 지점의 전역좌표를 포함하는 정보를 표시함에 있어 바 코드, 일련의 아라비아 숫자, 문자 중 적어도 어느 하나로 표시하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 포즈 인식방법
|
| 10 |
10
삭제
|
| 11 |
11
제 9항에 있어서,상기 생성한 이미지상에 적용된 2차원 좌표계인 영상좌표계상의 상기 이정표 이미지의 영상좌표를 추출하는 단계;를 더 포함하고,상기 포즈를 계산하는 단계의 상기 이정표 지점의 로봇좌표는, 3차원인 상기 로봇좌표계와 상기 영상좌표계 사이의 기 설정된 기하학적 관계를 기초로 계산하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 포즈 인식방법
|
| 12 |
12
제 11항에 있어서,상기 로봇좌표계는, 상기 원점을 지나고, 상기 이동로봇의 주행방향 및 상기 주행방향에 수직인 방향과 일치하는 상기 바닥면 상의 두 개의 축 및 상기 두 개 축에 서로 직교하는 다른 일 축으로 형성되며, 상기 로봇좌표계의 상기 주행방향에 수직인 축과 상기 영상좌표계의 일 축이 서로 평행인 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 포즈 인식방법
|
| 13 |
13
제 12항에 있어서,상기 각 이정표 지점의 전역좌표 및 상기 이정표 지점의 로봇좌표의 관계가 다음의 수학식으로 표현되는 경우, 상기 포즈는 상기 로봇좌표계 원점의 전역좌표 (PX, PY)가 되고, 상기 전역좌표계에 대해 θ만큼 회전한 상태인 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 포즈 인식방법
|
| 14 |
14
제 9항에 있어서,상기 이동로봇의 주행 중에 주기적 및 비주기적 간격 중 적어도 하나로 상기 포즈를 계산하는 단계를 반복하는 단계; 및상기 계산된 포즈를 기초로 상기 이동로봇이 주행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 포즈 인식방법
|
