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이동 로봇이 이동하기 전의 위치에서, 로봇 좌표계가 글로벌 좌표계의 X축과 이루는 각도(θ1) 및 로봇 좌표계의 원점에서 공간상의 랜드 마크(Land Mark)가 카메라의 영상 평면에 투영된 지점을 향하는 벡터(P1c)를 구하는 단계;상기 이동 로봇이 이동한 후의 위치에서, 로봇 좌표계가 글로벌 좌표계의 X축과 이루는 각도(θ2) 및 로봇 좌표계의 원점에서 공간상의 랜드 마크가 카메라의 영상 평면에 투영된 지점을 향하는 벡터(P2c)를 구하는 단계;상기 이동 전의 로봇 좌표계를 이동 후의 로봇 좌표계로 변환하는 회전 매트릭스(R) 및 상기 이동 후의 로봇 좌표계의 원점에서 이동 전의 로봇 좌표계의 원점을 향하는 벡터(Tc)를 구하는 단계; 및상기 각 단계에서 순차적으로 구한 벡터(P1c), 벡터(P2c), 회전 매트릭스(R) 및 벡터(Tc)를 이용하여 이동 후의 로봇 좌표계의 원점에서 상기 공간상의 랜드 마크를 향하는 벡터(P2)를 구하는 단계를 포함하여 이루어지는 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크의 좌표 추출 방법
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제1항에 있어서,상기 벡터(P1c)는 하기의 수학식1에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크의 좌표 추출 방법
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제1항에 있어서,상기 벡터(P2c)는 하기의 수학식2에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크의 좌표 추출 방법
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제1항에 있어서,상기 회전 매트릭스(R)를 구하는 단계는,상기 각도(θ1)를 사용하여 글로벌 좌표계를 이동 전의 로봇 좌표계로 변환하는 회전 매트릭스(R1)를 구하는 단계;상기 각도(θ2)를 사용하여 글로벌 좌표계를 이동 후의 로봇 좌표계로 변환하는 회전 매트릭스(R2)를 구하는 단계; 및상기 회전 매트릭스(R1) 및 회전 매트릭스(R2)를 이용하여 회전 매트릭스(R)를 구하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크의 좌표 추출 방법
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제4항에 있어서,상기 회전 매트릭스(R)는 하기의 수학식 3에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크의 좌표 추출 방법
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제1항에 있어서,상기 벡터(Tc)는 하기의 수학식 4에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크의 좌표 추출 방법
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7
제1항에 있어서,상기 벡터(P2)를 구하는 단계는,상기 벡터(P2)를 P2 = [X2, Y2, Z2]T로 표시할 때, Z2를 구한 후, 투영 방정식을 이용하여 X2 및 Y2를 구하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크의 좌표 추출 방법
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제7항에 있어서,상기 Z2는 하기의 수학식 5에 의해 산출하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크의 좌표 추출 방법
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9
제7항에 있어서,상기 X2는 하기의 수학식 6에 의해 산출하고, 상기 Y2는 하기의 수학식 7에 의해 산출하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크의 좌표 추출 방법
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