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모션 제어 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015145446
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 모션 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 모터가 이동시키고자하는 각 축에 대한 모션 데이터를 분석하여 모션 데이터에서 각 축에 대한 위치 상승 구간 및 위치 하강 구간을 설정하고, 각 구간에 따른 모터 제어 변수를 등 가속도 운동방정식을 통해 산출하며, 산출한 모터 제어변수를 이용하여 모터를 구동시키기 위한 모션 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 별도의 하드웨어를 장착하지 않아도 모터의 연속 동작이 가능하므로 비용 절감 및 시스템의 크기를 줄일 수 있고, 일정 시간마다 모터의 위치 및 속도 등을 피드백 받지 않아도 되므로 시스템에 걸리는 부하를 줄일 수 있다. 모션 제어, 라이드봇, 모션 데이터, 샘플링 타임, 속도
Int. CL G05B 19/416 (2006.01)
CPC G05B 19/416(2013.01) G05B 19/416(2013.01) G05B 19/416(2013.01) G05B 19/416(2013.01) G05B 19/416(2013.01)
출원번호/일자 1020070117083 (2007.11.16)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자 10-0933969-0000 (2009.12.17)
공개번호/일자 10-2009-0050568 (2009.05.20) 문서열기
공고번호/일자 (20091228) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.11.16)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전세웅 대한민국 경기도 용인시 수지구
2 윤준영 대한민국 경기도 성남시 분당구
3 이종배 대한민국 인천광역시 계양구
4 박창우 대한민국 경기도 고양시 일산구
5 김봉석 대한민국 서울특별시 강서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정종옥 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 노벨국제특허법률사무소 (도곡동, 덕영빌딩)
2 조현동 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 (도곡동, 덕영빌딩)(노벨국제특허법률사무소)
3 진천웅 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 노벨국제특허법률사무소 (도곡동, 덕영빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 전자부품연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2007.11.16 수리 (Accepted) 1-1-2007-0822528-97
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2009.01.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2009.02.16 수리 (Accepted) 9-1-2009-0008293-14
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2009.06.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0265905-57
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2009.08.24 수리 (Accepted) 1-1-2009-0515627-65
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2009.08.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0515631-48
7 등록결정서
Decision to grant
2009.12.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0518735-59
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
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번호 청구항
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제어부가 모터가 이동시키고자하는 각 축에 대한 모션 데이터를 메모리에서 추출하여 모터 제어변수 산출부로 전달하는 단계; 상기 모터 제어변수 산출부가 상기 모션 데이터를 이용하여 모션 데이터에서 상기 각 축에 대한 위치 상승 구간 및 위치 하강 구간을 설정하고, 각 구간들의 모터 제어변수를 산출하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 모터 제어변수를 모터 프로파일 생성부로 전달하면, 상기 모터 프로파일 생성부가 상기 모터 제어변수를 이용하여 모터를 구동시키기 위한 모션 프로파일을 생성하여 출력하는 단계를 포함하고, 상기 위치 상승 구간 및 위치 하강 구간을 설정하는 것은; 상기 모션 데이터에 포함된 상기 각 축의 위치들의 기울기를 체크하여, 상기 기울기의 부호가 (+)에서 (-)로 변하는 순간까지를 위치 상승 구간으로 설정하고, 상기 기울기의 부호가 (-)에서 (+)로 변하는 순간까지를 위치 하강 구간으로 설정하는 것을 특징으로 하는 모션 제어 방법
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제어부가 모터가 이동시키고자하는 각 축에 대한 모션 데이터를 메모리에서 추출하여 모터 제어변수 산출부로 전달하는 단계; 상기 모터 제어변수 산출부가 상기 모션 데이터를 이용하여 모션 데이터에서 상기 각 축에 대한 위치 상승 구간 및 위치 하강 구간을 설정하고, 각 구간들의 모터 제어변수를 산출하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 모터 제어변수를 모터 프로파일 생성부로 전달하면, 상기 모터 프로파일 생성부가 상기 모터 제어변수를 이용하여 모터를 구동시키기 위한 모션 프로파일을 생성하여 출력하는 단계를 포함하고, 상기 모터 제어변수를 산출하는 단계는, 상기 각 구간의 시간을 통해 각 구간에서 감속 시간과 가속 시간을 산출하는 단계; 상기 각 구간에서의 축의 총 이동 거리 및 상기 산출한 감속 시간과 가속 시간을 통해 각 구간에서의 가속도를 산출하는 단계; 및 상기 축의 총 이동 거리 및 상기 산출한 가속도를 통해 감속 속도 및 가속 속도를 산출하는 단계를 포함하여 이루어지는 모션 제어 방법
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패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업자원부 (주)유도로보스타 성장동력 기술개발 사업 사용자 의지 반영형 Ridebot 능동모션 및 통합제어 기술개발