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이동 로봇의 자세 보정장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015145528
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동 로봇을 목표위치로 이동시킬 경우에 이동 로봇의 자세를 보정하는 자세 보정장치 및 방법에 관한 것으로서 이동 로봇이 이동해야 될 목표위치의 전방에 고정되는 2개의 기준 피사체를 스테레오 카메라로 촬영하고, 스테레오 카메라의 촬영 영상을 이용하여 거리 계산부가 이동 로봇의 현재위치로부터 2개의 기준 피사체들 사이의 거리들을 계산하며, 이동 로봇의 현재위치로부터 2개의 기준 피사체들 사이의 거리들의 차이 값에 따라 제어부가 액추에이터를 제어하여 이동 로봇을 좌우로 회전시키면서 자세를 보정한다. 이동 로봇, 자세보정, 슬립, 기준피사체, 거리 계산, 스테레오 카메라
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020080125648 (2008.12.11)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2010-0067191 (2010.06.21) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.12.11)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 차동훈 대한민국 경기도 안산시 상록구
2 이종배 대한민국 경기도 부천시 원미구
3 전세웅 대한민국 경기도 용인시 수지구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정종옥 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 노벨국제특허법률사무소 (도곡동, 덕영빌딩)
2 조현동 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 (도곡동, 덕영빌딩)(노벨국제특허법률사무소)
3 진천웅 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 노벨국제특허법률사무소 (도곡동, 덕영빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.12.11 수리 (Accepted) 1-1-2008-0852177-46
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.01.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0011419-93
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.02.11 수리 (Accepted) 1-1-2011-0100338-12
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.02.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0100373-00
5 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2011.07.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0366948-59
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동 로봇이 이동해야 될 목표위치의 전방에 고정되는 2개의 기준 피사체; 상기 이동 로봇에 설치되고, 상기 2개의 기준 피사체를 촬영하는 스테레오 카메라; 상기 스테레오 카메라의 촬영 영상을 이용하여 상기 이동 로봇의 현재위치로부터 2개의 기준 피사체들 사이의 거리들을 계산하는 거리 계산부; 액추에이터를 구동시켜 로봇의 이동을 제어하고, 상기 거리 계산부가 계산한, 상기 이동 로봇의 현재위치로부터 2개의 기준 피사체들 사이의 거리들의 차이 값에 따라 상기 액추에이터를 제어하여 상기 이동 로봇을 좌우로 회전시키면서 자세를 보정하는 제어부를 포함하여 구성된 이동 로봇의 자세 보정장치
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 제어부는; 상기 이동 로봇의 현재위치로부터 2개의 기준 피사체들 사이의 거리들의 차이 값에 비례하는 각도로 상기 이동 로봇을 좌우로 회전시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 자세 보정장치
3 3
이동 로봇을 목표위치로 이동시키면서 스테레오 카메라로 2개의 기준 피사체를 촬영하고, 촬영한 영상을 이용하여 이동 로봇의 현재위치로부터 상기 2개의 기준 피사체 사이의 거리들을 계산하는 단계; 상기 이동 로봇의 현재위치로부터 상기 2개의 기준 피사체 사이의 거리의 차이 값에 따라 이동 로봇을 좌우 회전시켜 자세를 보정하는 단계를 포함하여 이루어지는 이동 로봇의 자세 보정방법
4 4
제 3 항에 있어서, 상기 이동 로봇의 좌우 회전은; 상기 이동 로봇의 현재위치로부터 2개의 기준 피사체들 사이의 거리들의 차이 값에 비례하는 각도로 상기 이동 로봇을 좌우로 회전시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 자세 보정방법
5 5
제 3 항에 있어서, 상기 계산한 이동 로봇의 현재위치로부터 상기 2개의 기준 피사체 사이의 거리들과 미리 설정된 목표위치로부터 상기 2개의 기준 피사체 사이의 거리가 동일할 경우에 이동 로봇을 정지시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 자세 보정방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 전자부품연구원 지역산업기술개발 중점기술개발 사업 가사도우미 로봇용 지능 S/W 및 모듈화 기술개발