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로봇 관절

  • 기술번호 : KST2015145573
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇 관절 및 이의 제어 방법에 관한 것으로, 이러한 본 발명은, 관절 운동을 위한 관절 기구부, 상기 관절 기구부에 포함되어 설치되고, 하중이 가해지는 방향에 대향하여 스프링 기구 및 MR(Magneto-Rheological) 브레이크가 형성되는 중복 관절 기구부 및 상기 MR 브레이크의 강성을 제어하는 제어부를 포함하는 로봇 관절 및 이의 제어 방법을 제공한다. 본 발명에 따르면, 사람과의 충돌을 대비하여 안정성을 유지하는 동시에, 로봇의 작업시 그 성능 저하를 억제할 수 있다. 로봇 관절, 강성, MR, Magneto Rheological
Int. CL B25J 13/00 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01) B25J 9/00 (2006.01)
CPC B25J 17/0258(2013.01) B25J 17/0258(2013.01) B25J 17/0258(2013.01) B25J 17/0258(2013.01) B25J 17/0258(2013.01) B25J 17/0258(2013.01) B25J 17/0258(2013.01) B25J 17/0258(2013.01) B25J 17/0258(2013.01)
출원번호/일자 1020090081158 (2009.08.31)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2011-0023342 (2011.03.08) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.08.31)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 황정훈 대한민국 서울특별시 서초구
2 정일균 대한민국 서울특별시 금천구
3 김봉석 대한민국 서울특별시 강서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.08.31 수리 (Accepted) 1-1-2009-0533676-14
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.04.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0180799-35
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.05.27 수리 (Accepted) 1-1-2011-0397046-61
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.05.27 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0397047-17
5 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2011.12.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0775012-22
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇 관절에 있어서, 로봇 팔의 관절 운동을 위한 관절 기구부; 상기 관절 기구부에 포함되어 설치되고, 하중이 가해지는 방향에 대향하여 스프링 기구 및 MR 브레이크가 형성되는 중복 관절 기구부; 및 상기 MR 브레이크의 강성을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절
2 2
제1항에 있어서, 상기 관절 기구부는 직선형 및 회전형의 관절 중 어느 하나의 형태를 가지는 것을 특징으로 하는 로봇 관절
3 3
제1항에 있어서, 상기 중복 관절 기구부는 전원이 인가되지 않는 경우, 상기 하중에 대해 MR 브레이크의 강성이 0이 되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절
4 4
제1항에 있어서, 상기 제어부는, 전원이 인가되는 경우, 상기 하중에 비례하도록 상기 중복 관절 기구부의 MR 브레이크의 강성을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절
5 5
MR 브레이크 및 스프링 기구를 가지는 로봇 관절의 제어 방법에 있어서, 상기 로봇 관절에 전원이 인가되어 있는지 판단하는 과정과, 상기 판단 결과 전원이 인가된 경우, 하중을 측정하는 과정과, 상기 측정한 하중이 존재하지 않은 경우, 상기 MR 브레이크의 강성이 0이 되도록 제어 전류를 인가하지 않는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 제어 방법
6 6
제5항에 있어서, 상기 측정한 하중이 존재하는 경우, 상기 측정한 하중의 크기에 따라 상기 MR 브레이크의 강성이 비례하도록 제어 전류를 인가하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 제어 방법
7 7
제5항에 있어서, 상기 판단 결과 전원이 인가되지 않는 경우, 상기 MR 브레이크의 강성은 0이 되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 중소기업청 전자부품연구원 부천로봇공동연구센터사업 장애인과 노약자를 위한 로봇 환경정보의 시각화 전달 및 Assist 제어 기술개발