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작업 영역 전체의 3차원 디지털 지형 정보를 기초로 굴삭 작업 계획을 생성하기 위한 TPS 서버; 통신 모뎀을 구비하며, 통신 링크를 통해 입력되는 명령에 따라 굴삭 작업을 수행하고, 작업 환경을 감지하여 상기 통신 링크를 통해 전송하는 원격 제어 굴삭기; 및상기 TPS 서버에 의해 생성된 굴삭 작업 계획에 따라 상기 굴삭기를 제어하기 위한 명령을 발생시키고, 상기 명령을 상기 통신 링크를 통해 상기 원격 제어 굴삭기에 전송하기 위한 원격 제어 스테이션을 포함하며, 상기 원격 제어 굴삭기는 스테레오 카메라, DGPS 센서, 및 상기 굴삭기의 모든 상태를 실시간으로 파악하기 위한 통합 센서 모듈을 구비하여, 상기 스테레오 카메라에 의해 촬영된 지형 정보, 상기 DGPS 센서, 및 상기 통합 센서 모듈에 의해 감지된 감지 결과를 상기 원격 제어 스테이션에 전송하며,상기 원격 제어 스테이션은 상기 스테레오 카메라에 의해 촬영된 지형 정보 및 상기 DGPS 센서에 의해 감지된 상기 굴삭기의 위치 정보를 기초로 상기 작업 영역의 상기 3차원 디지털 지형 정보를 업그레이드시키는 것을 특징으로 하는 굴삭기 자동화 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 원격 제어 굴삭기는 장애물 센서 및 안전 감지 센서를 더 포함하며, 상기 원격 제어 스테이션은 상기 장애물 센서 및 상기 안전 감지 센서에 의해 장애물 또는 안전에 대한 신호를 수신하는 경우, 상기 원격 제어 굴삭기의 동작을 중지시키는 것을 특징으로 하는 굴삭기 자동화 시스템
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 TPS 시스템 서버는 상기 작업 영역 전체 지형을 일정한 규격의 높이로 나누고 각각의 층에 순서를 부여하고, 각 층마다 지형의 형상과 모양, 주변상황 등을 고려하여 가장 효율적인 루트(route)를 생성하고 순서를 부여며, 굴삭시 버킷(bucket)이 들어갈 영역의 크기와 순서가 자동 산출하여 상기 굴삭 작업 계획을 생성하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 자동화 시스템
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 원격 제어 스테이션은상기 원격 제어 굴삭기의 제어 상태를 표시하기 위한 디스플레이를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 자동화 시스템
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제 4 항에 있어서, 상기 원격 제어 스테이션은상기 디스플레이에 상기 원격 제어 굴삭기에 전송되는 명령과, 상기 명령을 상기 원격 제어 굴삭기로부터 상기 명령의 수신 여부를 나타내는 메시지를 표시하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 자동화 시스템
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 굴삭기 자동화 시스템은 상기 작업 영역 전체의 3차원 디지털 지형 정보를 획득하기 위한 3차원 레이저 스캐너가 장착된 이동식 3D 모델링 시스템을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 자동화 시스템
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작업 영역 전체의 3차원 디지털 지형 정보를 기초로 굴삭 작업 계획을 생성하기 위한 TPS 서버, 통신 링크를 통해 입력되는 명령에 따라 굴삭 작업을 수행하고, 작업 환경을 감지하여 상기 통신 링크를 통해 전송하는 원격 제어 굴삭기, 및 상기 TPS 서버에 의해 생성된 굴삭 작업 계획에 따라 상기 굴삭기를 제어하기 위한 명령을 발생시키고, 상기 명령을 상기 통신 링크를 통해 상기 원격 제어 굴삭기에 전송하기 위한 원격 제어 스테이션을 포함하는 굴삭기 자동화 시스템을 통화 관리하기 위한 방법에 있어서, a) 상기 TPS 서버에서 상기 굴삭 작업 계획을 생성하는 단계;b) 상기 굴삭 작업 계획에 따라 굴삭 작업을 위해 상기 원격 제어 스테이션에서 상기 원격 제어 굴삭기에 이동 명령을 전송하는 단계;c) 상기 원격 제어 굴삭기가 상기 이동을 완료하면, 상기 원격 제어 스테이션은 상기 원격 제어 굴삭기에 로컬 영역을 스캐닝을 명령하는 스캐닝 명령을 발생시키고, 상기 스캐닝 명령을 상기 원격 제어 굴삭기에 전송하는 단계;d) 상기 스캐닝 명령에 따라 상기 원격 제어 굴삭기로부터의 로컬 영역 스캐닝 정보를 기초로 전체 지형 정보를 연속해서 업데이터하는 단계; 및e) 단계 d)에 의해 업데이트되는 전체 지형 정보에 따라 상기 원격 제어 스테이션은 상기 원격 제어 굴삭기의 굴삭 작업을 제어하는 단계를 포함하는 굴삭기 자동화 시스템을 통화 관리하기 위한 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 원격 제어 굴삭기는 장애물 센서 및 안전 감지 센서를 더 포함하며, 상기 방법은f) 상기 원격 제어 굴삭기의 상기 장애물 센서 및 상기 안전 감지 센서에 의해 장애물 또는 안전에 대한 신호를 수신하는 경우, 상기 원격 제어 스테이션은 상기 원격 제어 굴삭기의 동작을 중지시키는 단계를 더 포함하는 굴삭기 자동화 시스템을 통화 관리하기 위한 방법
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제 7 항 또는 제 8 항에 있어서, 상기 TPS 시스템 서버는 상기 작업 영역 전체 지형을 일정한 규격의 높이로 나누고 각각의 층에 순서를 부여하고, 각 층마다 지형의 형상과 모양, 주변상황 등을 고려하여 가장 효율적인 루트(route)를 생성하고 순서를 부여며, 굴삭시 버킷(bucket)이 들어갈 영역의 크기와 순서가 자동 산출하여 상기 굴삭 작업 계획을 생성하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 자동화 시스템을 통화 관리하기 위한 방법
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제 7 항 또는 제 8 항에 있어서, 상기 원격 제어 스테이션은 상기 원격 제어 굴삭기의 제어 상태를 표시하기 위한 디스플레이를 더 포함하며, 상기 방법은 g) 상기 디스플레이에 상기 원격 제어 굴삭기에 전송되는 명령과, 상기 명령을 상기 원격 제어 굴삭기로부터 상기 명령의 수신 여부를 나타내는 메시지를 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 자동화 시스템을 통화 관리하기 위한 방법
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