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음성을 인식하는 음원인식 수단;
음원까지의 거리를 측정하는 영상정보 취득수단;
특정 방향에 대하여 지향성을 가지는 음성 취득수단;
상기 음성 취득수단을 수직 회전시키는 수직 회전수단;
상기 영상정보 취득수단 및 상기 음성 취득수단을 수평 회전시키는 수평 회전수단; 및
수평 및 수직 회전각을 산출하고 상기 음성 취득수단이 상기 음원을 정확히 지향하도록 상기 수직 회전수단 및 상기 수평 회전수단을 제어하는 제어수단을 포함하며,
상기 영상정보 취득수단은 영상인식을 기초로 음원의 위치를 특정하고, 상기 특정된 음원까지의 거리 및 수직 편각을 측정하는 것
을 특징으로 하는 지능형 음성입력 장치
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제1항에 있어서, 상기 음원인식 수단은,
음성이 발생하면 이를 감지하고, 음원의 위치를 추정하고, 상기 추정 음원위치 정보를 상기 제어수단에 전송하는 것
을 특징으로 하는 지능형 음성입력 장치
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 음성 취득수단은,
전방에 대한 단일지향 특성을 가지는 지향성 마이크인 것
을 특징으로 하는 지능형 음성입력 장치
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5
제1항에 있어서, 상기 제어수단은,
상기 음원 인식수단에 의하여 수평 회전각을 산출하고, 상기 영상정보 취득수단에 의하여 수평 보정각 및 수직 회전각을 산출하는 것
을 특징으로 하는 지능형 음성입력 장치
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6
제5항에 있어서, 상기 수직 회전각 θ는,
하기의 수학식에 의하여 계산되는 것
(d : 영상정보 취득수단과 음성 취득수단 사이의 거리, r : 영상정보 취득수단과 음원까지의 거리, α : 영상정보 취득수단과 음원의 수직 편각)
을 특징으로 하는 지능형 음성입력 장치
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제5항에 있어서, 상기 수평 보정각은,
상기 음원의 추정 위치와 상기 특정된 음원의 위치 간의 수평 편각인 것
을 특징으로 하는 지능형 음성입력 장치
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8
제6항에 있어서, 상기 수직 회전수단은,
상기 음성 취득수단의 하단에 결속되어,
상기 제어 수단으로부터 상기 수직 회전각을 전달받아 상기 음성 취득수단을 수직 회전시키는 것
을 특징으로 하는 지능형 음성입력 장치
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9
제7항에 있어서, 상기 수평 회전수단은,
상기 제어수단으로부터 전달받은 상기 수평 회전각에 따라 상기 영상정보 취득수단 및 상기 음성 취득수단을 수평 회전시키고, 상기 수평 보정각에 따라 상기 영상정보 취득수단 및 상기 음성 취득수단을 수평 보정회전시키는 것
을 특징으로 하는 지능형 음성입력 장치
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10
제1항, 제2항, 제4항 내지 제9항 중 어느 한 항에 기재된 지능형 음성 입력장치를 구비한 로봇
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제10항에 있어서, 상기 수평회전 수단은,
로봇의 구동수단으로 대체하여 구현된 것
을 특징으로 하는 지능형 음성입력 장치를 구비한 로봇
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12
음성을 감지하고 음원의 추정위치를 결정하는 단계;
상기 음원의 추정위치로 수평 회전을 하는 단계;
영상인식 수단에 의한 영상인식을 기초로 음원의 위치를 특정하고 수평 보정각을 산출하고 상기 수평 보정각에 따라 수평 보정회전을 하는 단계;
상기 영상인식 수단과 상기 특정된 음원까지의 거리 및 수직 편각을 측정하는 단계; 및
상기 특정된 음원까지의 거리 및 상기 수직 편각을 기초로 수직 회전각을 계산하고, 상기 수직 회전각에 따라 수직 회전을 하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 음성입력 장치의 운용 방법
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제12항에 있어서, 상기 음원을 특정하는 단계는,
얼굴인식을 통하여 상기 음원의 추정 위치에 있는 사람의 입을 인식하는 단계와,
상기 인식된 사람의 입을 음원으로 특정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 음성입력 장치의 운용 방법
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제12항에 있어서, 상기 음원까지의 거리 및 수직 편각을 측정하는 단계는,
스테레오 카메라를 이용하여 스테레오 카메라로부터 상기 특정된 음원까지의 거리를 측정하는 단계; 및
상기 스테레오 카메라와 상기 특정된 음원 사이의 수직 편각을 측정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 음성입력 장치의 운용 방법
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제14항에 있어서, 상기 수직 회전각 θ는,
하기의 수학식에 의하여 계산되는 것
(d : 영상정보 취득수단과 음성 취득수단 사이의 거리, r : 영상정보 취득수단과 음원까지의 거리, α : 영상정보 취득수단과 음원의 수직 편각),
을 특징으로 하는 지능형 음성입력 장치의 운용 방법
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