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칼리브레이션을 위한 체커 보드 장치 및 이를 이용한 칼리브레이션 방법

  • 기술번호 : KST2015145894
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 칼리브레이션을 위한 체커 보드 장치 및 이를 이용한 칼리브레이션 방법에 관한 것으로, 이러한 본 발명은 복수의 카메라를 가진 로봇이 배치되는 판형이며, 평면상 다각형인 기준 보드와, 상기 기준 보드의 상기 다각형의 각 모서리에 연결되며, 상기 복수의 카메라를 이용하여 랩어라운드뷰 영상을 위한 칼리브레이션을 수행하기 위한 기준을 제공하기 위하여, 로봇을 중심으로 상기 로봇의 상기 복수의 카메라 각각에 대향하여 상기 로봇의 전방향을 둘러싸도록 배치되는 복수의 체커 보드를 포함하는 체커 보드 장치를 제공하며, 이를 이용한 로봇의 칼리브레이션 방법을 제공한다.
Int. CL B25J 13/06 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 13/06(2013.01) B25J 13/06(2013.01) B25J 13/06(2013.01) B25J 13/06(2013.01)
출원번호/일자 1020110143002 (2011.12.27)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자 10-1256861-0000 (2013.04.16)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20130422) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.12.27)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전세웅 대한민국 인천광역시 서구
2 정일균 대한민국 경기도 화성시
3 황정훈 대한민국 서울특별시 서초구
4 김승훈 대한민국 서울특별시 서초구 도구로

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.12.27 수리 (Accepted) 1-1-2011-1037185-89
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.01.30 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.03.11 수리 (Accepted) 9-1-2013-0016298-02
4 등록결정서
Decision to grant		 2013.04.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0246388-89
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
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번호 청구항
1 1
체커 보드 장치에 있어서, 랩어라운드 영상을 얻기 위한 복수의 카메라를 가진 로봇이 배치되며, 평면상 다각형을 가지는 판형인 기준 보드; 및 상기 복수의 카메라에 대한 칼리브레이션을 수행 시, 기준을 제공하기 위하여, 상기 로봇을 중심으로 상기 로봇의 상기 복수의 카메라 각각에 대향하여 상기 로봇의 전방향을 둘러싸도록 상기 기준 보드의 상기 다각형의 각 모서리에 연결되어 배치되는 복수의 체커 보드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 체커 보드 장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 체커 보드는 지면을 기준으로 상기 카메라에 대한 기울기가 조절되는 것을 특징으로 하는 체커 보드 장치
3 3
제1항에 있어서, 상기 체커 보드는 상기 복수의 카메라의 수에 대응하는 수를 가지는 것을 특징으로 하는 체커 보드 장치
4 4
제1항에 있어서, 상기 체커 보드는 상기 복수의 카메라의 수에 보다 적어도 1 개 많은 것을 특징으로 하는 체커 보드 장치
5 5
복수의 카메라를 가지는 로봇의 랩어라운드뷰 영상을 얻기 위한 칼리브레이션 방법으로서, 상기 복수의 카메라에 대향하여 상기 로봇의 전방향을 둘러싸도록 복수의 체커 보드가 배치되면, 상기 복수의 체커 보드를 이용하여 상기 복수의 카메라에 대해 칼리브레이션을 수행하는 단계; 및 상기 칼리브레이션을 수행한 카메라를 통해 복수의 영상을 획득하여, 획득한 복수의 영상을 결합하여 랩어라운드 영상을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 칼리브레이션 방법
6 6
제5항에 있어서, 상기 칼리브레이션 하는 단계는 지면을 기준으로 상기 체커 보드의 상기 카메라에 대한 기울기를 조절하여 상기 칼리브레이션을 수행하는 것을 특징으로 하는 칼리브레이션 방법
7 7
제5항에 있어서, 상기 칼리브레이션 하는 단계는 상기 복수의 카메라 각각에 대응하는 체커 보드를 이용하여 수행하거나, 상기 복수의 카메라 각각에 대응하는 체커 보드와 상기 복수의 카메라 각각에 대응하는 체커 보드에 이웃하는 체커 보드를 이용하여 수행하는 것을 특징으로 하는 칼리브레이션 방법
8 8
제5항에 있어서, 상기 칼리브레이션 하는 단계 후, 상기 복수의 체커 보드를 이용하여 상기 복수의 카메라 중 서로 이웃하는 카메라 간에 렉터피케이션(rectification)을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 칼리브레이션 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 타이코 에이엠피 대경 광역경제권 선도사업 R＆D사업 Wrap-around view 비전인식기술을 활용한 스마트로봇 원격제어 시스템 개발