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로봇 손가락 구동 시스템

  • 기술번호 : KST2015145901
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇 손가락 구동 시스템에 관한 것으로, 이러한 본 발명은 손가락 지지부와 상기 손가락 지지부를 축으로 구부림 동작을 수행하는 손가락부의 구동 방법에 있어서, 상기 손가락부의 마디부에 포함된 모터에서 동력을 생성하는 단계, 상기 생성된 동력을 타이밍벨트를 통하여 상기 마디부에 연결된 관절부에 전달하는 단계, 상기 전달된 동력을 기반으로 구부림 동작을 수행하는 동작 단계를 포함하는 로봇 손가락 구동 방법 및 이를 지원하는 로봇 손가락 구동 시스템의 구성을 개시한다.
Int. CL B25J 15/08 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 15/0009(2013.01) B25J 15/0009(2013.01) B25J 15/0009(2013.01) B25J 15/0009(2013.01) B25J 15/0009(2013.01)
출원번호/일자 1020120028122 (2012.03.20)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2013-0106521 (2013.09.30) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.03.20)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김봉석 대한민국 인천광역시 서구
2 황정훈 대한민국 서울 서초구
3 박재순 대한민국 충청북도 제천시 내제로

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.03.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0223561-17
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.03.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.05.08 수리 (Accepted) 9-1-2013-0035194-42
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.05.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0370940-14
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.07.29 수리 (Accepted) 1-1-2013-0687192-67
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.07.29 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0687190-76
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2013.11.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0792781-26
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
손가락부의 구부림 동작을 지원하는 손가락 지지부;구부림 동작을 위한 동력을 생성하여 타이밍 벨트를 이용하여 전달하는 상기 손가락부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 손가락 구동 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 손가락 지지부는로봇 손가락의 구부림 동작을 지원하기 위한 동력을 생성 및 전달하는 제1 마디부;상기 제1 마디부에 연결되어 제1 관절부의 일부 역할을 수행하는 베벨기어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 손가락 구동 시스템
3 3
제1항에 있어서,상기 손가락부는상기 베벨기어와 체결되어 상기 제1 관절부에 일부 역할로서 구부림 동작을 수행하고 상기 구부림 동작에 따른 토크 신호를 검출하는 토크 센서부;상기 제1 마디부에 연결되어 전달된 동력에 따라 구부림 동작을 수행하며, 상기 손가락부의 구부림 동작을 위한 동력을 생성하여 제공하는 제2 마디부;상기 제2 마디부에서 발생한 동력을 타이밍 벨트로 전달받아 구부림 동작을 수행하는 제3 마디부;상기 제3 마디부에 연결되어 구부림 동작을 수행하는 단부;상기 제2 마디부와 상기 제3 마디부 사이에 배치되는 제2 관절부;상기 제3 마디부와 상기 단부 사이에 배치되는 제3 관절부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 손가락 구동 시스템
4 4
제3항에 있어서,제2 마디부는상기 동력을 생성하는 모터;상기 모터와 연결되는 제1 벨트기어;상기 제1 벨트기어에 일측이 체결되는 타이밍벨트;상기 모터의 위치 검출을 위한 제1 엔코더;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 손가락 구동 시스템
5 5
제4항에 있어서,상기 제2 관절부는상기 타이밍벨트와 타측이 체결되는 제2 벨트기어;상기 제2 벨트기어에 연결되는 하모닉드라이브;상기 제2 벨트기어와 상기 하모닉드라이브 사이에 배치되는 1축 토크 센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 손가락 구동 시스템
6 6
제5항에 있어서,제3 관절부는상기 제2 벨트기어 일측 및 상기 단부 사이에 연결되어 상기 단부의 구부림 동작을 지지하는 링크;상기 링크의 회전 위치를 검출하는 제2 엔코더;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 손가락 구동 시스템
7 7
손가락 지지부와 상기 손가락 지지부를 축으로 구부림 동작을 수행하는 손가락부의 구동 방법에 있어서,상기 손가락부의 마디부에 포함된 모터에서 동력을 생성하는 단계;상기 생성된 동력을 타이밍벨트를 통하여 상기 마디부에 연결된 관절부에 전달하는 단계;상기 전달된 동력을 기반으로 구부림 동작을 수행하는 동작 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 손가락 구동 방법
8 8
제7항에 있어서,상기 동작 단계는상기 타이밍벨트가 전달한 동력을 하모닉드라이브를 이용하여 감속하는 단계;상기 감속된 하모닉드라이브를 이용하여 상기 관절부와 연결된 다른 마디부의 구부림 동작을 수행하는 단계;상기 하모닉드라이브의 운전에 대응하여 상기 관절부에 링크로 연결된 단부의 구부림 동작을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 손가락 구동 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 성균관대학교 산학협력단 산업원천기술개발사업 정교한 동적 파지를 위한 인간형 로봇손 기술개발