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양쪽으로 중공형의 출력축이 돌출되게 설치된 모터;상기 모터의 일측으로 돌출된 상기 출력축 부분에 결합된 감속기;상기 감속기 앞쪽으로 돌출된 상기 출력축 부분에 결합되는 절대 엔코더;상기 절대 엔코더 앞으로 돌출된 상기 출력축 부분에 결합되어 상기 출력축 방향으로 발생되는 토크를 측정하는 1축 토크 센서;상기 모터의 출력축 방향으로 상기 모터의 타측 부분에 직렬로 결합되어 상기 출력축의 구동을 브레이킹하는 브레이크 장치;를 포함하며,상기 브레이크 장치는,상기 모터의 출력축 방향으로 이동 가능하게 상기 모터의 외측에 설치되며, 상기 모터의 일단부를 향하는 면의 둘레에 제1 치형이 형성된 제1 브레이크;상기 제1 브레이크의 제1 치형이 형성된 면과 마주보게 설치되며, 상기 제1 브레이크의 제1 치형이 형성된 면과 마주보는 면에 상기 제1 치형에 맞물릴 수 있는 제2 치형이 형성되어 있고, 상기 모터의 일단부로 돌출된 상기 모터의 출력축에 고정 설치되는 제2 브레이크;상기 제2 브레이크를 사이에 두고 상기 제1 브레이크와 마주보게 위치하며 상기 모터의 외측에 연결되어 고정되며, 가장자리 둘레에 설치되는 복수의 자석이 발생시키는 자석으로 상기 제1 브레이크를 당겨 상기 제1 치형을 상기 제2 치형에 맞물리게 결합시켜 상기 제1 브레이크를 상기 제2 브레이크에 홀딩하는 홀딩 링;상기 복수의 자석에 대응하는 상기 브레이크의 위치에 설치되어 상기 복수의 자석에 반대되는 자력을 발생시켜 상기 제2 브레이크에서 상기 제2 브레이크를 이격시키는 복수의 솔레노이드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 1축 관절 모듈
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제1항에 있어서,상기 홀딩 링 쪽으로 돌출된 상기 모터의 출력축 부분에 결합되는 상대 엔코더;상기 홀딩 링에 결합되어 상기 상대 엔코더의 외측에 위치하며, 상기 모터의 구동을 제어하는 모터 제어기;상기 모터와 상기 제1 브레이크를 연결하며, 상기 모터의 외측에서 상기 제1 브레이크를 모터의 출력축 방향으로 이동을 안내하는 복수의 리니어 부시;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 1축 관절 모듈
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제2항에 있어서,상기 출력축은 상기 모터의 회전자, 상기 제2 브레이크 및 상기 상대 엔코더에 스플라인 구조로 결합되는 것을 특징으로 하는 브레이크 장치를 이용한 1축 관절 모듈
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제3항에 있어서, 상기 제1 브레이크는,링 형상으로 복수의 솔레노이드 및 복수의 리니어 부시가 각각 내설되는 복수의 내설 홈이 형성된 제1 브레이크 몸체;상기 내설 홈이 개방된 쪽의 상기 제1 브레이크 몸체에 결합되어 상기 내설 홈에 설치된 상기 솔레노이드 및 리니어 부시를 상기 제1 브레이크 몸체에 구속하는 덮개링;을 포함하는 것을 특징으로 하는 1축 관절 모듈
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제4항에 있어서, 상기 제2 브레이크는,외주면의 가장자리 둘레에 상기 제2 치형이 형성되고, 중심 부분에 상기 모터의 출력축이 스플라인 구조로 결합되게 중공홀이 형성된 것을 특징으로 하는 1축 관절 모듈
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제5항에 있어서, 상기 홀딩 링은,상기 복수의 솔레노이드에 대응되게 상기 복수의 자석이 각각 설치되는 자석 설치홈이 형성되고, 중심에 엔코더가 설치되는 엔코더 설치구멍이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 1축 관절 모듈
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제1항에 있어서,상기 감속기의 외측에 결합되며, 상기 1축 토크 센서와 상기 출력축이 연결 및 지지되어 상기 출력축의 축 방향으로 작용하는 하중 이외의 하중을 잡아주는 크로스롤러 베어링;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 1축 관절 모듈
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양쪽으로 중공형의 출력축이 돌출되게 설치된 모터;상기 모터의 일측으로 돌출된 상기 출력축 부분에 결합된 감속기;상기 감속기 앞쪽으로 돌출된 상기 출력축 부분에 결합되는 절대 엔코더;상기 절대 엔코더 앞으로 돌출된 상기 출력축 부분에 결합되어 상기 출력축 방향으로 발생되는 토크를 측정하는 1축 토크 센서;상기 모터의 출력축 방향으로 상기 모터의 타측 부분에 직렬로 결합되어 상기 출력축의 구동을 브레이킹하는 브레이크 장치;를 포함하며,상기 1축 토크센서는,제1 관절에 설치되는 상기 모터의 출력축이 결합되는 출력축 체결구멍이 중심에 형성된 원판 형태의 제1 관절 체결부;상기 제1 관절 체결부의 가장자리 둘레에서 축 방향으로 일정 높이로 형성되어 상기 제1 관절의 출력축 부분을 둘러싸며, 외주면에 서로 반대로 경사진 한 쌍의 빔을 갖는 빔부가 복수 형성되고, 축 방향에 대해서 서로 마주보는 쪽에 각각 위치하는 상기 빔부의 경사진 한 쌍의 빔에 각각 스트레인 게이지가 설치되는 게이지 설치부;상기 게이지 설치부에서 연장되어 형성되며, 외측면에 제2 관절이 체결되는 제2 관절 체결부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 1축 관절 모듈
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