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위치 판단 장치가 촬영한 복수의 기준이미지를 촬영 대상의 위치에 따라 계층화하여 저장하는 저장 단계;상기 위치 판단 장치가, 상기 저장 단계에서 저장한 상기 기준이미지 중 계층화된 위치가 서로 대응되는 복수의 기준이미지를 비교하여 일정치 이상의 유사도를 가지는 기준이미지를 묶어 유사이미지로 그룹화하고, 나머지 이미지를 분별이미지로 구분하는 구분 단계;상기 위치 판단 장치가 현재 위치에 대응하는 촬영이미지를 촬영하고, 다른 위치 판단 장치에서 현재 위치를 대신 판단하도록 할 것인지 또는 상기 촬영이미지를 이용하여 직접 위치를 판단할 것인지를 결정하는 결정 단계;상기 결정 단계에서 상기 다른 위치 판단 장치에서 현재 위치를 대신 판단하도록 하기로 결정한 경우, 상기 촬영이미지를 상기 다른 위치 판단 장치로 전송하여 위치 판단이 이루어지도록 하는 전송 단계;상기 결정 단계에서 직접 위치를 판단하기로 결정한 경우, 상기 촬영이미지와 상기 기준이미지를 비교하여 일정치 이상의 유사도를 가지는 매칭 기준이미지를 선별하는 선별 단계; 및상기 위치 판단 장치가, 상기 매칭 기준이미지가 상기 유사이미지에 속하는지 또는 상기 분별이미지에 속하는지에 따라 가중치를 반영하여, 상기 매칭 기준이미지에 대응하는 촬영 대상의 위치에 이동체가 위치할 확률을 계산하고, 계산 결과에 따라 상기 이동체의 위치를 판단하는 판단 단계;를 포함하고,상기 저장 단계는,상기 이동체가 촬영한 이미지에서 특징점을 추출하는 단계;추출한 특징점의 개수를 계산하는 단계; 및상기 계산한 특징점의 개수가 일정 개수 범위 이내인 경우 대응하는 이미지를 상기 기준이미지로 선정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 판단 방법
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제1항에 있어서,상기 구분 단계 또는 상기 선별 단계는,을 이용하여 유사도를 계산하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 판단 방법
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제1항에 있어서,상기 판단 단계에서,상기 유사이미지의 가중치는 분별이미지의 가중치보다 상대적으로 작게 부여되는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 판단 방법
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제1항에 있어서,상기 판단 단계에서,상기 유사이미지의 가중치는 에 의해 계산되고, 상기 분별이미지의 가중치는 에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 판단 방법
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제3항에 있어서,상기 판단 단계는 을 이용하여 위치에 대한 확률을 계산하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 판단 방법
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제1항에 있어서,상기 판단 단계는 시각 t에서의 확률을 을 이용하여 계산하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 판단 방법
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피사체를 촬영하는 촬영 모듈;데이터 송수신을 위한 통신 모듈;상기 촬영 모듈에서 촬영한 복수의 기준이미지를 촬영 대상의 위치에 따라 계층화하여 저장하는 저장 모듈;상기 저장 모듈이 저장한 상기 기준이미지 중 계층화된 위치가 서로 대응되는 복수의 기준이미지를 비교하여 일정치 이상의 유사도를 가지는 기준이미지를 묶어 유사이미지로 그룹화하고, 나머지 이미지를 분별이미지로 구분하는 구분 모듈;상기 촬영 모듈이 촬영한 현재 위치에 대응하는 촬영이미지에 따라 다른 위치 판단 장치에서 현재 위치를 대신 판단하도록 할 것인지 또는 상기 촬영이미지를 이용하여 직접 위치를 판단할 것인지를 결정하고, 상기 다른 위치 판단 장치에서 현재 위치를 대신 판단하도록 하기로 결정한 경우 상기 통신 모듈을 통해 상기 촬영이미지를 상기 다른 위치 판단 장치로 전송하여 위치 판단이 이루어지도록 하는 결정 모듈;상기 결정 모듈이 직접 위치를 판단하기로 결정한 경우, 상기 촬영이미지와 상기 기준이미지를 비교하고 일정치 이상의 유사도를 가지는 매칭 기준이미지를 선별하는 선별 모듈; 및상기 매칭 기준이미지가 상기 유사이미지에 속하는지 또는 상기 분별이미지에 속하는지에 따라 가중치를 반영하여, 상기 매칭 기준이미지에 대응하는 촬영 대상의 위치에 이동체가 위치할 확률을 계산하고, 계산 결과에 따라 상기 이동체의 위치를 판단하는 판단모듈;을 포함하고,상기 저장 모듈은,상기 이동체가 촬영한 이미지에서 특징점을 추출하고, 추출한 특징점의 개수를 계산하며, 상기 계산한 특징점의 개수가 일정 개수 범위 이내인 경우 대응하는 이미지를 상기 기준이미지로 선정하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 판단 장치
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