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모터의 출력축에 설치되어 상기 출력축의 제1 회전량을 측정하여 출력하는 증분형 엔코더(incremental encoder);상기 모터의 출력축에 연결된 하모닉 드라이브(harmonic drive)의 구동축에 설치되어 상기 구동축의 제2 회전량을 측정하여 출력하는 포텐셔미터(potentiometer);상기 증분형 엔코더와 상기 포텐셔미터로부터 입력받은 상기 제1 회전량과 상기 제2 회전량을 기반으로 상기 구동축의 절대 위치를 산출하는 제어부;를 포함하며,상기 제어부는,상기 구동축을 일정 각도로 왕복 구동시켜 상기 포텐셔미터가 검출한 복수의 제2 회전량을 전달받고, 상기 복수의 제2 회전량을 평균하여 상기 구동축의 초기 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 구동축의 절대 위치 산출 장치
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제2항에 있어서, 상기 제어부는,상기 초기 위치를 산출한 후 입력되는 제1 및 제2 회전량 중에 하나로 상기 구동축의 절대 위치값을 추정하고, 나머지 하나의 추정값과 나머지 하나의 측정값의 차이값을 기반으로 보정값을 산출하고, 상기 산출한 보정값을 상기 추정한 절대 위치값에 더하여 상기 구동축의 절대 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 구동축의 절대 위치 산출 장치
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제3항에 있어서, 상기 제어부는,상기 제2 회전량을 베이즈 필터(Bayes Filter)의 추정 스텝(prediction step)에 적용하여 상기 구동축의 절대 위치값을 추정하고, 상기 제1 회전량의 추정값과 상기 제1 회전량의 측정값을 보정 스텝(correction step)에 적용하여 산출한 보정값을 추정한 절대 위치값에 더하여 상기 구동축의 절대 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 구동축의 절대 위치 산출 장치
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제3항에 있어서, 상기 제어부는,상기 제1 회전량을 베이즈 필터의 추정 스텝에 적용하여 상기 구동축의 절대 위치값을 추정하고, 상기 제2 회전량의 추정값과 상기 제2 회전량의 측정값을 보정 스텝에 적용하여 산출한 보정값을 추정한 절대 위치값에 더하여 상기 구동축의 절대 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 구동축의 절대 위치 산출 장치
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제4항 또는 제5항에 있어서,상기 베이즈 필터는 칼만 필터(Kalman Filter) 또는 파티클 필터(Particle Filter)를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동축의 절대 위치 산출 장치
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제어부는 모터의 출력축에 설치된 증분형 엔코더가 측정하여 출력한 상기 출력축의 제1 회전량을 입력받고, 상기 모터의 출력축에 연결된 하모닉 드라이브의 구동축에 설치된 포텐셔미터가 측정하여 출력한 상기 구동축의 제2 회전량을 입력받는 단계;상기 제어부는 상기 증분형 엔코더와 상기 포텐셔미터로부터 입력받은 상기 제1 회전량과 상기 제2 회전량을 기반으로 상기 구동축의 절대 위치를 산출하는 단계;를 포함하며,상기 구동축의 절대 위치를 산출하는 단계는,상기 제어부는 상기 구동축을 일정 각도로 왕복 구동시켜 상기 포텐셔미터가 측정한 복수의 제2 회전량을 입력받는 단계;상기 제어부는 상기 복수의 제2 회전량을 평균하여 상기 구동축의 초기 위치를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동축의 절대 위치 산출 방법
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제8항에 있어서, 상기 구동축의 절대 위치를 산출하는 단계는,상기 초기 위치를 산출한 후, 상기 제어부는 입력되는 제1 및 제2 회전량 중에 하나로 상기 구동축의 절대 위치값을 추정하는 단계;상기 제어부는 상기 제1 및 제2 회전량 중 나머지 하나의 추정값과 나머지 하나의 측정값의 차이값을 기반으로 한 보정값을 산출하는 단계;상기 제어부는 산출한 보정값과 추정한 절대 위치값에 더하여 상기 구동축의 절대 위치를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동축의 절대 위치 산출 방법
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