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다수의 물품을 이송하는 컨베이어 상측에 상기 컨베이어의 진행방향과 다른 방향으로 두 개 이상 배치되는 픽업로봇;상기 컨베이어 진행방향을 기준으로 상기 픽업로봇의 전방에 구비되어 상기 컨베이어 상에 위치하는 물품들의 이미지를 획득하는 이미지획득유닛; 및상기 이미지획득유닛과 픽업로봇에 전기적으로 연결되어, 상기 이미지획득유닛으로써 전송된 상기 물품들의 위치정보를 산출하고, 각각의 물품에 대한 무게 중심을 산출하여 픽업지점을 산출하고, 산출된 정보로써 상기 픽업로봇의 물품 픽업 순서를 제어하는 제어부를 포함하며,상기 픽업로봇은 상기 물품을 픽업하는 픽업부와, 상기 픽업부를 이동시키는 두 개 이상의 구동암을 포함하며,상기 각각의 픽업로봇에 인접한 구동암에는 탈부착 가능한 충돌방지유닛을 포함하는 로봇제어시스템
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제1항에 있어서,상기 픽업로봇은 상기 컨베이어 진행방향과 수직방향으로 배치되는 로봇제어시스템
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제1항에 있어서,상기 픽업로봇은 상기 컨베이어 진행방향을 기준으로 지그재그로 배치되는 로봇제어시스템
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제1항에 있어서,상기 충돌방지유닛은 상기 구동암에 탈부착 가능하게 장착되는 베이스와, 상기 베이스 상에 구비되어 다른 픽업로봇의 구동암의 접근을 검출하는 복수 개의 센서부와, 상기 다른 구동암에 구비된 센서부에 신호를 전송하는 수신부를 포함하는 로봇제어시스템
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제7항에 있어서,상기 충돌방지유닛은 상기 제어부와 전기적으로 연결되고,상기 제어부는 상기 센서부에서 다른 픽업로봇의 접근을 검출 시 상기 다른 픽업로봇의 구동을 제어하는 로봇제어시스템
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제1항에 있어서,상기 이미지획득유닛은 카메라로써 구현되고,상기 제어부는 상기 카메라로써 획득한 컨베이어 상측면에 대한 이미지를 상기 픽업로봇의 갯수에 따라 섹션화하여 상기 픽업로봇 각각의 구동 영역을 제어하는 로봇제어시스템
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제9항에 있어서,상기 제어부는 하나의 픽업로봇이 상기 섹션화된 구동 영역의 경계선 지역에 위치한 물품을 픽업할 경우, 다른 픽업로봇은 상기 하나의 픽업로봇이 이동하는 상기 경계선 지역과 이격된 경계선 지역의 물품을 픽업하도록 제어하는 로봇제어시스템
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다수의 물품을 이송하는 컨베이어 상측에서 상기 컨베이어의 진행방향과 다른 방향으로 두 개 이상 배치되는 픽업로봇과, 상기 컨베이어 상에 위치하는 물품들의 이미지를 획득하는 이미지획득유닛과, 상기 이미지획득유닛과 픽업로봇에 전기적으로 연결되어 상기 픽업로봇 및 이미지획득유닛을 제어하는 제어부를 포함하는 로봇제어시스템을 제어하는 제어방법에 있어서,상기 제어부는 상기 이미지획득유닛으로부터 이미지를 전송받는 단계;상기 전송된 이미지로부터 물품의 정보를 산출하는 단계; 및상기 산출된 정보로써 상기 픽업로봇을 제어하는 단계를 포함하며,상기 물품의 정보를 산출하는 단계는,상기 이미지로부터 하나의 공간 상에 위치한 다수의 물품의 좌표를 산출하는 위치산출단계;각각의 물품에 대한 무게 중심을 산출하여 픽업지점을 산출하는 픽업지점산출단계; 및상기 이미지 상의 하나의 공간을 픽업로봇의 갯수에 따라 섹션화 하는 섹션화단계를 포함하며,상기 픽업로봇은 상기 물품을 픽업하는 픽업부와, 상기 픽업부를 이동시키는 두 개 이상의 구동암과, 각각의 상기 픽업로봇에 인접한 구동암에 구비된 탈부착 가능한 충돌방지유닛을 포함하고,상기 제어부는 상기 충돌방지유닛으로써 인접하는 두 개의 픽업로봇의 접근을 검출 시 어느 하나의 픽업로봇의 구동을 제어하는 로봇제어방법
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제11항에 있어서,상기 픽업로봇을 제어하는 단계는 하나의 픽업로봇이 상기 섹션화된 구동 영역의 구획 라인에 위치한 물품을 픽업할 경우, 다른 픽업로봇은 상기 하나의 픽업로봇이 이동하는 상기 구획 라인과 이격된 다른 구획 라인의 물품을 픽업하도록 제어하는 로봇제어방법
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제11항에 있어서,상기 충돌방지유닛은 상기 구동암에 탈부착 가능하게 장착되는 베이스와, 상기 베이스 상에 구비되어 다른 픽업로봇의 구동암의 접근을 검출하는 복수 개의 센서부와, 상기 다른 구동암에 구비된 센서부에 신호를 전송하는 수신부를 포함하는 로봇제어방법
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