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다관절로봇의 움직임에 대한 움직임 정보를 입력하는 입력부;상기 다관절로봇의 복수의 관절에 각각 설치되어 상기 움직임 정보에 의해 동작하는 상기 다관절로봇의 복수의 관절에 발생하는 가속도를 각각 측정하는 가속도 센서부;상기 입력부로부터 움직임 정보를 전달받아 상기 다관절로봇을 구동시키고, 상기 가속도 센서부에 의해 실시간으로 취득되는 가속도 정보를 전달받아 외부 물체와의 충돌 여부를 판단하고, 충돌 여부에 따라 상기 다관절로봇을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절로봇의 충돌 감지 장치
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제1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 움직임 정보와, 상기 움직임 정보에 따른 동작을 반복하여 취득된 가속도 정보를 통해 학습정보를 생성하는 학습정보 생성부;상기 학습정보 생성부로부터 생성된 학습정보에 의해 학습되어, 상기 가속도 센서부로부터 실시간으로 가속도 정보를 전달받아 외부 물체와의 충돌 여부를 판단하는 판단부;상기 판단부에 의해 판단되는 충돌 여부에 따라 상기 다관절로봇을 구동시키는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절로봇의 충돌 감지 장치
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제2 항에 있어서,상기 판단부로는 신경망 또는 퍼지를 이용하는 것을 특징으로 하는 다관절로봇의 충돌 감지 장치
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제2 항에 있어서,상기 학습정보는 키네마틱스 정보와 다이나믹스 정보를 포함하고, 상기 키네마틱스 정보와 다이나믹스 정보를 통해 움직임을 반복하여 취득한 가속도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절로봇의 충돌 감지 장치
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제4 항에 있어서,상기 제어부는 상기 가속도 센서부로부터 실시간으로 측정되는 가속도 정보가 상기 학습정보의 가속도 정보에 대한 임계치를 초과하였을 경우 충돌한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 다관절로봇의 충돌 감지 장치
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다관절로봇의 충돌 감지 장치가 다관절로봇의 움직임에 대한 움직임 정보를 전달받는 단계;상기 다관절로봇의 충돌 감지 장치가 전달받은 상기 움직임 정보에 의해 동작하는 상기 다관절로봇의 복수의 관절에 대한 가속도를 실시간으로 각각 측정하는 단계;상기 다관절로봇의 충돌 감지 장치가 상기 움직임 정보에 의해 상기 다관절로봇을 구동시키고, 실시간으로 취득되는 상기 가속도 정보를 전달받아 외부 물체와의 충돌 여부를 판단하고, 충돌 여부에 따라 상기 다관절로봇을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절로봇의 충돌 감지 방법
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제6 항에 있어서, 상기 측정하는 단계 이전에,상기 다관절로봇의 충돌 감지 장치가 상기 다관절로봇의 움직임 정보와, 상기 움직임 정보에 따른 동작을 반복하여 취득한 가속도 정보를 통해 학습정보를 생성하는 단계;상기 다관절로봇의 충돌 감지 장치가 상기 학습정보에 의해 학습하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절로봇의 충돌 감지 방법
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제7 항에 있어서,상기 제어하는 단계에서, 상기 다관절로봇의 충돌 감지 장치는 상기 취득된 가속도 정보가 상기 학습정보의 가속도 정보에 대한 임계치를 초과하였을 경우 충돌한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 다관절로봇의 충돌 감지 방법
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