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주차 관리 시스템이 복수의 층으로 구성된 주차장의 주차를 관리하는 방법에서,차량이 주차장에 진입할 때, 상기 주차장에 빈 주차 공간이 있는지 여부를 확인하는 단계,상기 차량이 주차할 수 있는 빈 주차 공간이 있는 경우, 상기 빈 주차 공간까지의 이동 경로를 생성하고, 상기 차량이 주차할 수 있는 상기 빈 주차 공간이 없는 경우, 상기 빈 주차 공간이 생길 때까지 상기 차량이 대기할 수 있는 루프 형태의 주차 대기 경로를 형성하며, 상기 루프 형태의 주차 대기 경로가 겹치거나 꼬이지 않는 폐쇄 루프를 형성하는 단계, 그리고상기 생성된 이동 경로 및 상기 생성된 주차 대기 경로를 상기 차량에게 전달하며, 상기 주차장에 주차된 차량이 출차하는 경우, 상기 폐쇄 루프로 형성된 상기 주차 대기 경로를 고려해서 출차 경로를 생성해 차량에 전달하는 단계를 포함하며,상기 주차 대기 경로를 생성하는 단계는,상기 차량이 상기 주차 대기 경로 상에 대기 중일 때 상기 빈 주차 공간이 생긴 경우, 대기하고 있는 차량의 현재 위치를 획득하고, 획득된 상기 현재 위치에서 상기 빈 주차 공간까지의 이동 경로를 생성하며, 상기 주차 대기 경로에 주차된 차량 및 상기 출차 경로로 이동하는 차량과 겹치지 않도록 상기 이동 경로를 생성하는 단계를 포함하는 주차장의 주차 관리 방법
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