| 요약 |
본 발명은 매니퓰레이터에 관한 것으로, 특히 좁은 공간 내에서 3축 운동이 가능하도록 하는 관절장치에 관한 것이다.본 발명에 따른 매니퓰레이터의 삼축 관절장치는, 고정프레임과, 상기 고정프레임에 대해 회전가능하도록 설치된 제1축과, 상기 제1축을 회전구동하기 위한 제1모터와, 상기 제1축의 일단에 고정되어 제1축과 함께 회전하는 회전프레임과, 상기 제1축에 대해 실질적으로 수직이 되도록 상기 회전프레임에 설치된 제2축과, 각각 상기 제2축을 중심으로 회전가능하도록 상기 제2축에 마주보고 설치된 한 쌍의 제1종동기어와, 상기 제1축에 고정되고 상기 한 쌍의 제1종동기어 중 어느 하나를 회전구동하기 위한 제2모터와, 상기 제1축에 고정되고 상기 한 쌍의 제1종동기어 중 다른 하나를 회전구동하기 위한 제3모터와, 상기 제2축에 대해 실질적으로 수직이 되도록 설치된 제3축과, 상기 제3축을 중심으로 회전가능하게 설치되고 상기 한 쌍의 제1종동기어에 각각 외접하는 제2종동기어를 포함하는 것을 특징으로 한다.매니퓰레이터, 3축, 관절, 제1종동기어.
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