사용자에 의하여 움직이는 추적물의 광학적 영상 신호를 취득하는 텔레스코프;

상기 텔레스코프에 연결되어 취득된 상기 추적물의 광학적 영상 신호를 전기적 형태의 아날로그 영상 신호로 변환하는 CCD 카메라;

상기 아날로그 영상 신호를 각 픽셀의 휘도량 정보가 포함된 디지털 영상 신호로 변환하고, 하나의 프레임의 디지털 영상 신호를 다수 개의 블록으로 나눈 다음 각 블록의 휘도량을 구하여 상기 휘도량의 변화가 기준치보다 큰 제1 블록들을 구하고, 상기 제1 블록들 중 프레임의 중심부와 가장 가까운 제2 블록을 구하고, 현재 프레임과 그 이전 프레임 상에 있는 상기 제2 블록의 위치를 중심으로 일정 영역 안에 있는 현재 프레임의 각 블록의 휘도량과 그 이전 프레임의 각 블록의 휘도량을 각각 비교하여 그 차가 최소인 제3 블록을 찾아내어 상기 제3 블록을 시점과 종점으로 하는 영상 이동 벡터를 추출하는 컴퓨터;

상기 컴퓨터에 의하여 인식된 상기 수술 도구의 영상을 시각적으로 제공하는 디스플레이장치; 및

상기 텔레스코프가 부착되어 있으며, 컴퓨터에서 출력된 상기 영상 이동 벡터를 입력받아 상기 추적물이 이동된 쪽으로 움직이는 매니퓰레이터를 포함하는 텔레스코프 자동 제어 시스템

제1항에 있어서,

상기 컴퓨터는 비젼 보드를 포함하여 아날로그 영상 신호를 휘도량 정보가 포함된 디지털 영상 신호로 변환하는 것을 특징으로 하는 텔레스코프 자동 제어 시스템

제1항에 있어서,

상기 휘도량 대신에 휘도량을 블록을 구성하는 픽셀의 개수로 나누는 휘도량 평균값을 이용하는 것을 특징으로 하는 텔레스코프 자동 제어 시스템

텔레스코프, CCD 카메라, 비젼 보드를 포함하는 컴퓨터, 디스플레이 장치, 매니퓰레이터를 포함하는 텔레스코프 자동 제어 시스템에 있어서,

상기 텔레스코프를 통하여 취득된 추적물의 영상을 상기 CCD 카메라로 입력하여 전기적 형태의 아날로그 신호로 변환하는 단계;

상기 비젼 보드를 이용하여 매 프레임마다 입력되는 상기 아날로그 신호를 각 픽셀의 휘도량 정보가 포함된 디지털 영상 신호로 변환하는 단계;

상기 컴퓨터가 각 픽셀의 휘도량 정보를 이용하여 복수 개의 픽셀로 이루어진 각 블록의 휘도량을 구하여 상기 휘도량의 변화가 기준치 이상인 제1 블록들을 찾는 단계;

상기 제1 블록들 중 현재 프레임의 중심부와 가장 가까운 제2 블록을 찾고, 상기 제2 블록을 중심으로 소정 범위에 있는 각 블럭들의 휘도량과 그 이전 프레임의 상기 범위에 있는 각 블록들의 휘도량을 각각 비교하여 그 차이가 최소인 제3 블럭을 찾아내고, 상기 제3 블록을 시점과 종점으로 하는 영상 이동 벡터를 추출하는 단계; 및

상기 컴퓨터가 상기 영상 이동 벡터를 이용하여 상기 컴퓨터가 상기 매니퓰레이터를 수술 도구가 이동한 곳으로 움직이게 하는 단계를 포함하는 텔레스코프 자동 제어 방법

제5항에 있어서,

상기 아날로그 신호를 상기 프레임의 해상도와 일정 비트의 디지털 영상 신호로 변환하는 단계 이후에 상기 해상도와 상기 일정 비트보다 작게 상기 디지털 영상 신호를 변환하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 텔레스코프 자동 제어 방법