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로봇을 원격으로 제어하기 위한 장치에 있어서, 로봇 자신을 기준으로 상기 로봇을 중심으로 사방을 평면도와 같이 나타내는 랩어라운드 영상을 생성하고, 상기 랩어라운드 영상을 복수의 영역으로 분할하고, 상기 랩어라운드 영상에서 로봇 자신의 위치한 영역이 아닌 영역을 장애물 영역으로 표시하며, 장애물 영역이 표시된 랩어라운드 영상을 전송하는 상기 로봇; 및 상기 장애물 영역이 표시된 랩어라운드 영상을 화면으로 표시하고, 표시된 랩어라운드 영상에 따라 로봇의 위치 이동을 위한 입력이 있으면, 상기 입력에 따라 로봇이 이동하도록 제어하는 제어 신호를 상기 로봇에 전송하는 단말;을 포함하고,상기 단말은 랩어라운드 영상에 상기 로봇을 직관적으로 나타내는 로봇 아이콘을 표시하고, 상기 장애물 영역과 장애물 영역이 아닌 영역과 구분되도록 표시하며, 상기 로봇 아이콘을 드래그하여 이동시키는 터치에 의한 입력을 감지하여, 상기 로봇 아이콘을 드래그하는 상기 터치 입력에 의한 자취가 상기 장애물 영역에 포함되면, 이동할 수 없는 영역임을 나타내는 에러 메시지를 출력하고, 상기 터치 입력에 의한 자취가 상기 장애물 영역에 포함되지 않으면, 상기 터치에 의한 입력의 자취를 포함하는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇을 원격으로 제어하기 위한 장치
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제1항에 있어서, 상기 로봇은 그래프 기반 이미지 세그멘테이션(Efficient Graph based Segmentation) 기법을 이용하여, 랩어라운드 영상을 복수의 영역으로 분할하고, 분할된 영역 중 로봇이 위치한 영역과 텍스처 비교를 통해 미리 설정된 기준에 따라 로봇이 속한 영역과 유사도를 가지는 영역을 로봇과 동일한 영역으로 포함시키고, 나머지 영역을 장애물 영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇을 원격으로 제어하기 위한 장치
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제1항에 있어서, 상기 로봇은 상기 로봇을 중심으로 사방을 모두 촬영하는 복수의 카메라를 포함하며, 랩어라운드 영상은 상기 로봇을 중심으로 사방을 모두 촬영한 복수의 영상을 하나의 영상으로 병합한 영상인 것을 특징으로 하는 로봇을 원격으로 제어하기 위한 장치
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로봇을 원격으로 제어하기 위한 방법에 있어서, 상기 로봇이 로봇 자신을 기준으로 사방을 평면도와 같이 나타내는 랩어라운드 영상을 생성하는 단계; 상기 랩어라운드 영상을 복수의 영역으로 분할하고, 상기 랩어라운드 영상에서 로봇 자신의 위치한 영역이 아닌 영역을 장애물 영역으로 설정하는 단계; 상기 장애물 영역이 표시된 랩어라운드 영상을 단말에 전송하는 단계; 상기 단말이 상기 랩어라운드 영상을 표시하는 단계; 상기 단말이 상기 표시된 랩어라운드 영상에 로봇의 위치 이동을 위한 입력이 있으면, 상기 입력에 따라 상기 로봇이 이동하도록 제어하는 제어 신호를 생성하는 단계; 및 상기 제어 신호를 상기 로봇에 전송하는 단계;를 포함하고,상기 표시하는 단계는 상기 단말은 랩어라운드 영상에 상기 로봇을 직관적으로 나타내는 로봇 아이콘을 표시하고, 장애물 영역을 장애물이 아닌 영역과 구분되도록 표시하며, 상기 제어 신호를 생성하는 단계는 상기 로봇 아이콘을 드래그하여 이동시키는 터치에 의한 입력을 감지하여, 상기 로봇 아이콘을 드래그하는 상기 터치 입력에 의한 자취가 상기 장애물 영역에 포함되면, 이동할 수 없는 영역임을 나타내는 에러 메시지를 출력하고, 상기 터치 입력에 의한 자취가 상기 장애물 영역에 포함되지 않으면, 상기 터치에 의한 입력의 자취를 포함하는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇을 원격으로 제어하기 위한 방법
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제5항에 있어서, 상기 설정하는 단계는 그래프 기반 이미지 세그멘테이션(Efficient Graph based Segmentation) 기법을 이용하여, 상기 랩어라운드 영상을 복수의 영역으로 분할하는 단계; 및 상기 분할된 영역 중 로봇이 위치한 영역과 텍스처 비교를 통해 미리 설정된 기준에 따라 로봇이 속한 영역과 유사도를 가지는 영역을 로봇과 동일한 영역으로 포함시키고, 나머지 영역을 장애물 영역으로 설정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 로봇을 원격으로 제어하기 위한 방법
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제5항에 있어서, 상기 로봇은 사방을 촬영하는 복수의 카메라를 구비하며, 상기 랩어라운드 영상을 생성하는 단계는 상기 로봇을 중심으로 복수의 카메라를 통해 촬영한 복수의 영상을 병합하여 상기 랩어라운드 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇을 원격으로 제어하기 위한 방법
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