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로봇액추에이터의 시험구동을 통해 측정한 응답결과로부터 해당 로봇액추에이터의 댐핑계수와 공진주파수를 검출하고, 검출한 댐핑계수와 공진주파수에 따라 미리 설정된 소정의 오버슛 저감 계수 산출 알고리즘을 구동시켜 해당 로봇액추에이터에 적합한 최적의 제1, 제2의 오버슛 저감 계수를 산출하는 오버슛 저감 계수 산출 수단; 로봇액추에이터를 소정 변위만큼 이동시키기 위해 인가되는 소정의 변위 입력 전압으로 상기 오버슛 저감 계수 산출 수단에서 산출한 제1, 제2의 오버슛 저감 계수에 따라 3단의 스텝입력전압을 생성해 오버슛을 줄이도록 제어하는, 오버슛 저감 제어 수단; 상기 오버슛 저감 제어수단에서 생성한 3단의 스텝입력전압을 해당 로봇액추에이터의 구동전압레벨로 조절하여 상기 해당 로봇액추에이터로 출력하는, 액추에이터 구동전압 조절부로 이루어지는, 로봇 액추에이터의 오버슛 저감용 구동 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 오버슛 저감 제어 수단은; 상기 오버슛 저감 계수 산출 수단에서 산출한 제1오버슛 저감 계수에 따라 소정의 스타트 시간을 기준으로 상호간에 상이한 시간만큼 지연된 단위펄스를 각기 출력하는 제1, 2, 3 시간 지연부; 상기 오버슛 저감 계수 산출 수단에서 산출한 제2오버슛 저감 계수에 따라 상호간에 상이한 크기의 스텝입력전압을 각기 출력하는 제1, 2, 3스텝 입력전압 출력부; 외부로부터의 액추에이터 구동명령에 따라 소정의 인에이블 신호를 출력하는 액추에이터 구동명령부; 상기 제1시간지연부 각각에서 출력하는 단위펄스와, 상기 제1스텝 입력전압 출력부에서 출력한 스텝입력전압과, 상기 액추에이터 구동명령부에서 출력한 인에이블 신호를 승산하는 제1곱셈기; 상기 제2시간지연부 각각에서 출력하는 단위펄스와, 상기 제2스텝 입력전압 출력부에서 출력한 스텝입력전압과, 상기 액추에이터 구동명령부에서 출력한 인에이블 신호를 승산하는 제2곱셈기; 상기 제3시간지연부 각각에서 출력하는 단위펄스와, 상기 제3스텝 입력전압 출력부에서 출력한 스텝입력전압과, 상기 액추에이터 구동명령부에서 출력한 인에이블 신호를 승산하는 제3곱셈기; 상기 제1,2,3 곱셈기 각각에서 승산한 결과를 가산하여 상기 액추에이터 구동전압 조절부로 출력하는 덧셈기를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는, 로봇 액추에이터의 오버슛 저감용 구동 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 제1, 2, 3시간 지연부 각각의 지연시간(delay time)을 관리하는 타임 매니저를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇 액추에이터의 오버슛 저감용 구동 시스템
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제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1 오버슛 저감 계수는 하기의 수학식3에 따른 T1, T2, T3이고,상기 제2오버슛 저감 계수는 하기의 수학식4에 따른 A1, A2, A3인 것을 특징으로 하는, 로봇 액추에이터의 오버슛 저감용 구동 시스템
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로봇액추에이터의 시험구동을 통해 측정한 응답결과로부터 해당 로봇액추에이터의 댐핑계수와 공진주파수를 검출하는 제1과정; 상기 제1과정에서 검출한 댐핑계수와 공진주파수에 따라 미리 설정된 소정의 오버슛 저감 계수 산출 알고리즘을 구동시켜 해당 로봇액추에이터에 적합한 최적의 제1, 제2의 오버슛 저감 계수를 산출하는 제2과정; 로봇액추에이터를 소정 변위만큼 이동시키기 위해 인가되는 소정의 변위 입력 전압으로 상기 제2과정에서 산출한 제1, 제2의 오버슛 저감 계수에 따라 3단의 스텝입력전압을 생성하는 제3과정; 상기 제3과정에서 생성한 3단의 스텝입력전압을 해당 로봇액추에이터의 구동전압레벨로 조절하는 제4과정; 상기 제4과정에서 해당 로봇액추에이터의 구동전압레벨로 조절된 3단의 스텝입력전압으로 해당 로봇액추에이터를 구동하는 제5과정으로 이루어지는, 로봇 액추에이터의 오버슛 저감용 구동 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 제3과정은;상기 제2과정에서 산출한 제1오버슛 저감 계수에 따라 소정의 스타트 시간을 기준으로 상호간에 상이한 시간만큼 지연된 제1, 제2, 제3 단위펄스를 각기 출력하는 제3-1과정;상기 제3-1과정과 동시에 또는 각기, 상기 제2과정에서 산출한 제2오버슛 저감 계수에 따라 상호간에 상이한 크기의 제1, 제2, 제3 스텝입력전압을 각기 출력하는 제3-2과정;상기 제3-1과정 및 제3-2과정과 동시에 또는 각기, 외부로부터의 액추에이터 구동명령에 따라 소정의 인에이블 신호를 출력하는 제3-3과정;상기 제3-1과정에서 각기 출력한 제1, 제2, 제3 단위펄스, 상기 제3-2과정에서 출력한 제1, 제2, 제3스텝입력전압, 상기 제3-3과정에서 출력한 인에이블 신호를 연동시켜 소정의 3단 스텝입력전압을 생성하는 제3-4과정을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는, 로봇 액추에이터의 오버슛 저감용 구동 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 제3-4과정은; 상기 제1단위펄스와 제1스텝입력전압을, 제2단위펄스와 제2스텝입력전압을, 그리고 제3단위펄스와 제3스텝입력전압을 각기 승산하는 제3-4-1과정; 상기 제3-4-1과정에서 승산한 결과값을 가산시켜 3단의 스텝입력전압을 생성하는 제 3-4-2과정을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는, 로봇 액추에이터의 오버슛 저감용 구동 방법
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제 5 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 오버슛 저감 계수는 하기의 수학식3에 따른 T1, T2, T3이고,상기 제2오버슛 저감 계수는 하기의 수학식4에 따른 A1, A2, A3인 것을 특징으로 하는, 로봇 액추에이터의 오버슛 저감용 구동 방법
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제 5 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 오버슛 저감 계수는 하기의 수학식3에 따른 T1, T2, T3이고,상기 제2오버슛 저감 계수는 하기의 수학식4에 따른 A1, A2, A3인 것을 특징으로 하는, 로봇 액추에이터의 오버슛 저감용 구동 방법
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