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팬(Pan)/틸트(Tilt) 동작 및 직선 운동으로 사람의 얼굴을 추적하여 얼굴 영상을 촬영하는 촬영부와; 일정각도 기울어진 얼굴 포즈를 각 각도별로 미리 촬영된 특정인의 얼굴 영상들이 구축되어 있는 데이터 베이스와; 상기 촬영부에서 촬영된 얼굴 영상을 입력받아, 상기 입력된 얼굴 영상과 일정각도 기울어진 얼굴 포즈를 상기 데이터 베이스에 구축된 특정인의 얼굴 영상을 비교하고, 상기 미리 촬영된 얼굴 영상들로부터 상기 입력된 얼굴 영상에 해당하는 포즈(Pose)를 갖는 얼굴 영상을 추출할 수 있는 퍼지 추정부와; 상기 퍼지 추정부를 제어하고, 상기 퍼지 추정부의 신호를 받아 상기 촬영부를 제어하는 제어부로 이루어진 얼굴 포즈를 보정하여 촬영하는 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 촬영부는 팬(Pan)/틸트(Tilt) 동작 및 영상을 촬영할 수 있는 팬/틸트 카메라와, 상기 팬/틸트 카메라를 고정시키고, 상기 팬/틸트 카메라를 직선으로 이송할 수 있는 이송장치로 이루어인 것을 특징으로 하는 얼굴 포즈를 보정하여 촬영하는 시스템
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 팬/틸트 카메라는, 팬동작은 제 1 축을 기준으로 ±90°각도로 회동하고, 틸트동작은 제 2 축을 기준으로 ±45°각도로 회동할 수 있는 카메라인 것을 특징으로 하는 얼굴 포즈를 보정하여 촬영하는 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 촬영부, 퍼지 추정부, 데이터 베이스와 제어부가 장착된 모바일 로봇(Mobile robot)이 더 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 얼굴 포즈를 보정하여 촬영하는 시스템
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좌, 우 이송할 수 있는 팬(Pan)/틸트(Tilt) 카메라로 특정인의 얼굴을 추적한 후, 촬영하여 얼굴 영상을 획득하는 제 1 단계와; 정면 얼굴에서 일정각도 기울어진 얼굴 포즈를 각 각도별로 미리 촬영하여 구축된 얼굴 영상들과 상기 획득된 얼굴 영상을 비교하여, 상기 미리 촬영된 얼굴 영상들로부터 상기 획득된 얼굴 영상에 해당하는 포즈(Pose)를 갖는 얼굴 영상을 추출하는 제 2 단계와; 상기 추출된 얼굴 영상으로부터 상기 획득된 얼굴 영상이 정면 얼굴에서 기울어진 각도를 알아내고, 정면얼굴이 카메라 렌즈에 포착되도록 기울어진 각도에 대응되는 거리만큼 팬/틸트 카메라를 이동시키고, 팬/틸트 동작 수행하여 정면 얼굴을 촬영하는 제 3 단계로 구성된 얼굴 포즈를 보정하여 촬영하는 방법
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좌, 우 이송할 수 있는 팬(Pan)/틸트(Tilt) 카메라로 특정인의 얼굴을 추적한 후, 촬영하여 얼굴 영상을 획득하는 제 1 단계와; 상기 획득된 얼굴 영상을, 정면 얼굴에서 일정각도 기울어진 얼굴 포즈를 각 각도별로 미리 촬영하여 구축된 얼굴 영상들이 입력된 주성분분석(Principal Component Analysis, PCA) 방법을 사용하여 상기 획득된 얼굴 영상이 정면 얼굴에서 기울어진 각도를 계산하는 제 2 단계와; 상기 제 2 단계에서 계산된 각도에 대하여 정면얼굴이 카메라 렌즈에 포착될 수 있는 카메라 이동 거리가 수록된 데이터 베이스에서 상기 카메라 이동 거리를 찾는 제 3 단계와; 상기 제 3 단계에서 찾은 카메라 이동 거리만큼 정면얼굴이 카메라 렌즈에 포착되도록 팬/틸트 카메라를 이동시키고, 팬/틸트 동작 수행하여 정면 얼굴을 촬영하는 제 4 단계로 구성된 얼굴 포즈를 보정하여 촬영하는 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 제 2 단계에서, 주성성분석(Principal Component Analysis, PCA) 방법을 이용하여, 상기 획득된 얼굴 영상이 정면 얼굴에서 기울어진 각도를 계산하는 것은 하기 식(1)을 이용하는 것을 특징으로 하는 얼굴 포즈를 보정하여 촬영하는 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 제 2 단계에서, 주성성분석(Principal Component Analysis, PCA) 방법을 이용하여, 상기 획득된 얼굴 영상이 정면 얼굴에서 기울어진 각도를 계산하는 것은 하기 식(1)을 이용하는 것을 특징으로 하는 얼굴 포즈를 보정하여 촬영하는 방법
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