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자기 위치 인식을 수행하는 로봇 및 그의 운용 방법

  • 기술번호 : KST2015146729
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자기 위치 인식을 수행하는 로봇 및 그의 운용 방법에 관한 것으로, 로봇의 자기 위치 인식을 오류 없이 수행할 수 있도록 지원하고, 정확한 자기 위치 인식을 기반으로 로봇에 설정된 다양한 작업을 오류 없이 수행할 수 있도록 지원하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 로봇은 저장부, 카메라 및 제어부의 구성을 포함한다. 여기서 상기 저장부는 일정 공간에 대한 위상 지도와 상기 위상 지도의 각 지점들에 등록된 전방 기준 영상들 및 천장 기준 영상들이 저장된다. 그리고 상기 카메라는 상기 전방 기준 영상들 및 상기 천장 기준 영상들을 촬영을 지원하며 자기 위치 인식이 필요한 시점에 천장 영상과 전방 영상을 촬영한다. 상기 제어부는 상기 천장 영상을 상기 천장 기준 영상들과 비교하여 상기 천장 영상과 매칭되는 적어도 하나의 천장 기준 영상을 검출하고, 상기 전방 영상을 상기 전방 기준 영상들과 비교하여 상기 전방 영상과 매칭되는 적어도 하나의 전방 기준 영상을 검출하여 상기 위상 지도를 기반으로 현재 자기 위치를 인식하도록 제어할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01)
출원번호/일자 1020100094914 (2010.09.30)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2012-0033414 (2012.04.09) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.09.30)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김승훈 대한민국 서울특별시 강서구
2 박창우 대한민국 서울특별시 송파구
3 전세웅 대한민국 경기도 용인시 수지구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.09.30 수리 (Accepted) 1-1-2010-0630444-40
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.04.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.06.01 수리 (Accepted) 9-1-2012-0043590-17
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.07.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0393999-34
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.09.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0718974-36
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.09.06 수리 (Accepted) 1-1-2012-0718973-91
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2013.01.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0055916-62
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
일정 공간에 대한 위상 지도와 상기 위상 지도의 각 지점들에 등록된 전방 기준 영상들 및 천장 기준 영상들이 저장되는 저장부;상기 전방 기준 영상들 및 상기 천장 기준 영상들을 촬영을 지원하며 자기 위치 인식이 필요한 시점에 천장 영상과 전방 영상을 촬영하는 카메라;상기 천장 영상을 상기 천장 기준 영상들과 비교하여 상기 천장 영상과 매칭되는 적어도 하나의 천장 기준 영상을 검출하고, 상기 전방 영상을 상기 전방 기준 영상들과 비교하여 상기 전방 영상과 매칭되는 적어도 하나의 전방 기준 영상을 검출하여 상기 위상 지도를 기반으로 현재 자기 위치를 인식하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자기 위치 인식을 수행하는 로봇
2 2
제1항에 있어서,상기 카메라는상기 천장 영상을 전용으로 촬영하기 위한 천장 영상 전용 카메라; 및 상기 전방 영상을 전용으로 촬영하기 위한 전방 영상 전용 카메라;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자기 위치 인식을 수행하는 로봇
3 3
제1항에 있어서,상기 제어부 제어에 따라 상기 로봇을 일정 방향으로 이동시키는 로봇 구동부;상기 로봇 구동부 상에 배치되어 상기 카메라와 상기 저장부 및 제어부가 배치되는 로봇 바디부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자기 위치 인식을 수행하는 로봇
4 4
제3항에 있어서,상기 카메라는상기 로봇 바디부 상에서 일정 각도만큼 회전이 가능하도록 배치되고, 수직 각도로 배치된 상태에서 천장 영상을 촬영하며, 수평 각도로 배치된 상태에서 전방 영상을 촬영하는 것을 특징으로 하는 자기 위치 인식을 수행하는 로봇
5 5
제1항에 있어서,상기 제어부는상기 천장 영상 및 상기 천장 기준 영상들에 대한 경계선 검출 기반의 영상처리를 수행하고, 상기 전방 영상 및 상기 전방 기준 영상들에 대한 특징점 추출 기반의 영상 처리를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자기 위치 인식을 수행하는 로봇
6 6
로봇의 자기 위치 인식을 요구하는 이벤트가 발생하는 과정;상기 로봇에 배치되는 카메라를 운용하여 천장 영상과 전방 영상을 수집하는 수집 과정;상기 수집된 천장 영상과 전방 영상을 사전에 저장되며 위상 지도 상의 특정 위치에 각각 등록된 천장 기준 영상들 및 전방 기준 영상들과 비교하는 과정;상기 비교 결과를 기반으로 상기 위상 지도 상의 특정 지점에 해당하는 지점을 상기 로봇의 현재 자기 위치로 결정하는 결정 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자기 위치 인식을 수행하는 로봇의 운용 방법
7 7
제6항에 있어서,상기 수집 과정은상기 로봇이 단수개의 카메라를 가지는 경우, 상기 카메라를 수직 각도로 배치하여 상기 천장 영상을 수집한 후 상기 카메라를 수평 각도로 배치하여 상기 전방 영상을 수집하거나, 상기 전방 영상 수집 후 상기 천장 영상을 수집하는 과정; 상기 로봇이 복수개의 카메라를 가지는 경우, 천장 영상 촬영 전용으로 할당된 카메라를 운용하여 천장 영상을 수집함과 아울러 전방 영상 촬영 전용으로 할당된 카메라를 운용하여 전방 영상을 수집하는 과정; 중 어느 하나의 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 자기 위치 인식을 수행하는 로봇의 운용 방법
8 8
제6항에 있어서,상기 결정 과정은상기 비교 과정에서 가장 유사도가 높은 천장 기준 영상 및 전방 기준 영상이 검출된 경우 해당 천장 기준 영상 및 전방 기준 영상이 등록된 위상 지도 상의 지점을 로봇의 현재 자기 위치로 결정하는 과정; 또는상기 비교 과정에서 일정 유사도 이상의 적어도 하나의 천장 기준 영상 및 일정 유사도 이상의 적어도 하나의 전방 기준 영상이 검출된 경우, 해당 천장 기준 영상과 전방 기준 영상의 조합이 상기 위상 지도 상에 등록된 천장 기준 영상 및 전방 기준 영상과 가장 부합된 지점을 상기 로봇의 현재 자기 위치로 결정하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자기 위치 인식을 수행하는 로봇의 운용 방법
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1 지식경제부 전자부품연구원 전략기술개발사업 인지모델기반 실시간 환경지도 구축 및 전역 공간인지 기술개발