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3관절을 가진 로봇을 이용한 가상 촉감인지 방법

  • 기술번호 : KST2015146958
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 3관절을 가진 로봇을 이용한 가상 촉감인지 방법에 관한 것으로, 3관절 로봇의 작동공간에 해당하는 3차원 좌표가 모두 입력된 컴퓨터에, 가상현실을 제공하는 물체의 특정 좌표에서의 물성, 형태, 크기에 따른 힘반향(Force reflection)을 컴퓨터에 입력, 사전에 입력된 공간상의 좌표와 작동자가 3관절 로봇의 제 3관절에 부착된 파지대 끝단을 특정좌표까지 이동했을 때의 좌표를 비교하여 로봇의 제3관절에 부착된 파지대의 끝단이 이동시, 특정 좌표에 해당하는 3관절 로봇의 동작명령을 담고 있는 프로그램에 의거 컴퓨터의 제어기가 로봇의 서보모터를 가속, 감속, 정지 그리고 역회전시켜 그때 발생하는 힘반향(Force reflection)의 강도에 따라 로봇의 관절에 부착된 파지대 끝단과 동시에 움직이는 작동자의 손가락에 질감 및 형태가 가상적으로 인지하도록 하는 방법에 관한 것이다.
Int. CL B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 13/02 (2006.01.01) B25J 15/02 (2006.01.01)
CPC B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01)
출원번호/일자 1019970073909 (1997.12.26)
출원인 한국전력공사, 한국원자력연구원
등록번호/일자 10-0241141-0000 (1999.11.01)
공개번호/일자 10-1999-0054125 (1999.07.15) 문서열기
공고번호/일자 (20000401) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (1997.12.26)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전력공사 대한민국 전라남도 나주시
2 한국원자력연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 황석용 대한민국 대전광역시 유성구
2 서용칠 대한민국 대전광역시 동구
3 김창회 대한민국 대전광역시 중구
4 김병수 대한민국 대전광역시 유성구
5 김승호 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김경식 대한민국 서울특별시 서초구 서초대로 ***, *층 (서초동, 모인터빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국원자력연구소 대한민국 대전광역시 유성구
2 한국전력공사 대한민국 서울특별시 강남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 1997.12.26 수리 (Accepted) 1-1-1997-0230163-92
2 출원심사청구서
Request for Examination		 1997.12.26 수리 (Accepted) 1-1-1997-0230165-83
3 대리인선임신고서
Notification of assignment of agent		 1997.12.26 수리 (Accepted) 1-1-1997-0230164-37
4 출원인명의변경신고서
Applicant change Notification		 1998.10.21 수리 (Accepted) 1-1-1997-0717364-06
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 1999.01.28 수리 (Accepted) 4-1-1999-0022674-59
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 1999.03.26 수리 (Accepted) 4-1-1999-0052121-71
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 1999.09.01 수리 (Accepted) 4-1-1999-0113412-16
8 등록사정서
Decision to grant		 1999.10.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-1999-0325197-54
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2000.04.06 수리 (Accepted) 4-1-2000-0045759-52
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2001.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2001-0141382-18
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.05.14 수리 (Accepted) 4-1-2007-5073714-01
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.06.01 수리 (Accepted) 4-1-2007-5085193-38
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.07.26 수리 (Accepted) 4-1-2007-5117707-02
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.07.26 수리 (Accepted) 4-1-2007-5117973-29
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.10.16 수리 (Accepted) 4-1-2007-5156605-02
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.22 수리 (Accepted) 4-1-2012-5134067-95
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.09.16 수리 (Accepted) 4-1-2014-5109542-64
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.16 수리 (Accepted) 4-1-2014-5153448-46
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.09 수리 (Accepted) 4-1-2019-5136129-26
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5136893-80
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.03.27 수리 (Accepted) 4-1-2020-5072225-46
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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비쥬얼디스플레이장치를 통해 가상현실을 제고하는 방법에 있어서, 3관절 로봇의 작동공간에 해당하는 3차원 좌표가 모두 입력된 컴퓨터에, 가상현실을 제공하는 물체의 특정 좌표에서의 물성, 형태, 크기에 따른 힘반향(Force reflection)을 컴퓨터에 입력, 사전에 입력된 공간상의 좌표와 작동자가 3관절 로봇의 제 3관절에 부착된 파지대 끝단을 특정좌표까지 이동했을 때의 좌표를 비교, 특정좌료에서의 3관절 로봇의 동작을 제어하도록 한 프로그래밍에 따라 컴퓨터가 로봇을 제어하여 서보모터를 가속, 감속, 정지 그리고 역회전시켜 그때 발생하는 힘반향(Force reflection)의 강도에 따라 로봇의 관절 끝단과 동시에 움직이는 작동자의 손가락에 특정물체를 능동적으로 접촉시 발생하는 에너지와 동일한 에너지를 반대의 방향으로 전달시켜 결과적으로 가상현실속의 대상물에 대한 질감과 형태등이 가상적으로 인지되도록 한 가상 촉감인지 방법을 특징으로 하는 3관절을 가진 로봇을 이용한 가상 촉감인지 방법

지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.