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원자로 검사용 수중 로봇의 위치 인식방법

  • 기술번호 : KST2015147118
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 원자로 검사용 수중 로봇의 3차원 위치 인식방법에 관한 것으로, 그 목적은 펜 틸트와 더불어 연동된 광 발생기와 이를 인식하는 센서 및 수심계를 이용하여 원자로 내부 검사용 수중 로봇의 3차원 위치 정보를 인식하는 방법를 제공하는데 있다.본 발명의 구성은 수중 작업용 로봇의 원자로 내 3차원 위치를 인식하는 방법에 있어서, PSD에 광정보를 제공하는 레이저 포인트와; 레이저 포인트를 고정하고 엔코더 부착한 상태에서 2축 회전을 하는 모터장치와; 수중로봇 윗변 중심에 수평상태로 고정된 PSD센서를 갖는 PSD센서 모듈과; 수중 로봇의 무게중심에 부착되어 원자로 내에서의 수중로봇 깊이 정보를 실시간 제공하는 수심계와 각 센서로부터의 정보를 계산하여 수중 로봇의 위치를 계산하는 컴퓨터 장치로 구성되어 상기 원자로 내부에서의 수중로봇 3차원 위치를 인식하는 방법을 특징으로 한다. 수중로봇, 원자로, 레이저, 3차원 위치인식, PSD(Position Sensitive Detector) 센서, 수심계(Water Level Sensor)
Int. CL G21C 17/06 (2006.01)
CPC G21C 17/00(2013.01) G21C 17/00(2013.01)
출원번호/일자 1020030023639 (2003.04.15)
출원인 한국원자력연구원, 한국수력원자력 주식회사
등록번호/일자 10-0578639-0000 (2006.05.03)
공개번호/일자 10-2004-0089825 (2004.10.22) 문서열기
공고번호/일자 (20060511) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2003.04.15)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국원자력연구원 대한민국 대전광역시 유성구
2 한국수력원자력 주식회사 대한민국 경상북도 경주시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이남호 대한민국 대전광역시유성구
2 김승호 대한민국 대전광역시유성구
3 최창환 대한민국 대전광역시유성구
4 서용칠 대한민국 대전광역시동구
5 조재완 대한민국 대전광역시유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 최영규 대한민국 서울특별시 금천구 가산디지털*로 ***, B동 ***호 새천년 국제특허법률사무소 (가산동, 우림 라이온스밸리)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국원자력연구소 대한민국 대전 유성구
2 한국수력원자력 주식회사 대한민국 서울특별시 강남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application
2003.04.15 수리 (Accepted) 1-1-2003-0132485-22
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2004.10.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2004.11.19 수리 (Accepted) 9-1-2004-0070896-39
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2005.10.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0550341-76
5 지정기간연장신청서
Request for Extension of Designated Period
2005.12.26 수리 (Accepted) 1-1-2005-0761320-64
6 의견서
Written Opinion
2006.01.31 수리 (Accepted) 1-1-2006-0071515-54
7 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.
2006.01.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2006-0071550-42
8 등록결정서
Decision to grant
2006.04.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0229518-43
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2007.05.14 수리 (Accepted) 4-1-2007-5073714-01
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2007.06.01 수리 (Accepted) 4-1-2007-5085193-38
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2007.07.26 수리 (Accepted) 4-1-2007-5117707-02
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2007.07.26 수리 (Accepted) 4-1-2007-5117973-29
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2008.09.10 수리 (Accepted) 4-1-2008-5145739-98
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2010.09.27 수리 (Accepted) 4-1-2010-5177354-66
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.06.22 수리 (Accepted) 4-1-2012-5134067-95
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.09.16 수리 (Accepted) 4-1-2014-5109542-64
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.03.18 수리 (Accepted) 4-1-2016-5034922-43
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번호 청구항
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유영하는 수중 로봇의 원자로 내 3차원 위치를 인식하는 방법에 있어서,엔코더 및 PSD에 광정보를 제공하는 레이저 포인트가 부착된 2 축 모터로 구성되어 원자로 밑면 중심부에 설치된 펜/틸트 모듈과; 수중로봇 상단 중심부에 수평상태로 고정된 PSD센서를 갖는 PSD센서모듈과; 수중 로봇에 부착되어 원자로 내에서의 수중로봇 깊이 정보를 실시간 제공하는 수심계; 및 상기 펜/틸트 모듈, PSD센서모듈 및 수심계의 제어 및 신호처리 알고리즘을 수행하는 PC를 구비한 후, 상기 PC에 내장된 알고리즘 프로그램이 원자로 상부면의 중심(0,0,0)에서 원자로 내부로 향하여 설치된 펜/틸트 모듈은 부착된 레이저 포인트에서 발생되는 빛이 PSD를 비출 때까지 틸트 모터를 고정시킨 다음 펜 모터를 1도씩 180도까지 증가시키면서 PSD에서 광 출력이 나타나는지를 검색하는 단계와;이후 틸트 각을 1도 증가시킨 다음 상기 검색하는 단계를 반복하도록 제어하는 단계를 거쳐 레이저 포인트에서 발생되는 빛이 PSD를 비출 때의 펜(pan)의 각도(θp), 틸트(tilt)의 각도(θt), 원자로의 전체 깊이 L에 대한 수심정보(Ls)를 펜/틸트 모듈의 엔코더, PSD 센서모듈, 수심계(Water Level Detector)로부터 신호 수신하여 이를 하기의 식에 대입하여 유영하는 수중 로봇의 위치 P(Px, Py, Pz)를 추출하는 단계로 이루어져 유영하는 수중 로봇의 원자로 내 3차원 위치를 인식하는 방법을 특징으로 하는 원자로 검사용 수중 로봇의 3차원 위치 인식방법
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패밀리정보가 없습니다
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