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원자로(80)의 상부에 위치하도록 설치된 지지부(70)와, 상기 지지부(70)의 하단부에 위치하여 길이방향으로 길이조정이 가능토록 마스트 방식으로 이루어진 상부암(10)과, 상기 상부암(10)과 지지부(70)를 연결시키되, 상부암(10)을 회전 및 틸팅시키는 상부암 구동부(40)와, 상기 상부암(10)의 하부 끝단에 설치된 관절부(20)와, 상기 관절부(20)에 연결되어 관절부(20)에 의해 회전하며, 그 길이방향으로 길이조정이 가능토록 마스트 방식으로 이루어진 하부암(30)과, 상기 하부암(30)의 끝단부에 위치하는 작업장치(50)와, 상기 하부암(30)과 작업장치(50)를 연결하되, 작업장치(50)를 회전 및 틸팅시키는 작업장치 구동부(60)로 구성된 것을 특징으로 하는 원자로 내부 검사장치
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제 1 항에 있어서, 상기 상부암 구동부(40)는 지지부(70)의 저면에 설치되어 상부암(10)의 중심부를 지나는 제 1 축선(A)을 중심으로 상부암(10)을 회전시키는 상부암 팬 구동부(41)와, 상기 상부암 팬 구동부(41)의 저면에 설치되어 상부암(10)을 좌·우측으로 회전시키는 상부암 틸팅 구동부(42)로 구성된 것을 특징으로 하는 원자로 내부 검사장치
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제 2 항에 있어서, 상기 상부암 팬 구동부(41)는 제 1 축선(A)상에 회전축이 위치하는 제 1 모터(41a)가 내장되고, 이 제 1 모터(41a)의 회전축이 상부암 틸팅 구동부(42)로 연결된 것으로 구성된 것을 특징으로 하는 원자로 내부 검사장치
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제 2 항에 있어서, 상기 상부암 틸팅 구동부(42)는 상부암(10)의 상단부와 힌지결합되는 한편, 이 힌지결합부(42b)의 양측에서 상부암(10)으로 연결되는 공압실린더(42a)가 설치된 것으로 구성되어 공압실린더(42a)의 작동에 의해 힌지결합부(42b)를 중심으로 상부암(10)이 틸팅되도록 구성된 것을 특징으로 하는 원자로 내부 검사장치
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제 1 항에 있어서, 상기 작업장치 구동부(60)는 하부암(30)의 끝단부에 설치되어 하부암(30)의 중심부를 지나는 제 2 축선(B)을 중심으로 작업장치(50)를 회전시키는 작업장치 팬 구동부(61)와, 상기 작업장치 팬 구동부(61)에 설치되어 작업장치(50)를 좌·우로 회전시키는 작업장치 틸팅 구동부(62)로 구성된 것을 특징으로 하는 원자로 내부 검사장치
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제 5 항에 있어서, 상기 작업장치 팬 구동부(61)는 일측이 관절부(20)에 고정된 하부암(30)의 타측 끝단에 내장된 제 4 모터(61a)의 축에 연결되어 제 2 축선(B)을 중심으로 회전하고, 내부에 제 5 모터(61b)가 구비되며, 작업장치가 설치되는 연결블록(61c)이 제 5 모터(61b)의 축에 고정되어 제 5 모터(61b)의 작동에 의해 작업장치를 제 3 축선(C)을 중심으로 회전시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 원자로 내부 검사장치
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제 5 항에 있어서, 상기 작업장치 틸팅 구동부(62)는 연결블록(61c)의 내부에 제 6 모터(62a)가 설치되는 한편, 연결블록(61c)의 상부에 틸팅브라켓(62b)이 고정되고, 상기 제 6 모터(62a)의 축에 연결된 제 3 베벨기어(62c)가 틸팅브라켓(62b)의 내부에 위치하도록 설치되며, 이 제 3 베벨기어(62c)에 맞물리는 제 4 베벨기어(62d)가 작업장치에 연결되어 제 6 모터(62a)의 구동력을 제 3,4 베벨기어를 통해 작업장치로 전달하여 작업장치를 틸팅시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 원자로 내부 검사장치
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제 5 항에 있어서, 상기 작업장치 틸팅 구동부(62)는 연결블록(61c)의 내부에 제 6 모터(62a)가 설치되는 한편, 연결블록(61c)의 상부에 틸팅브라켓(62b)이 고정되고, 상기 제 6 모터(62a)의 축에 연결된 제 3 베벨기어(62c)가 틸팅브라켓(62b)의 내부에 위치하도록 설치되며, 이 제 3 베벨기어(62c)에 맞물리는 제 4 베벨기어(62d)가 작업장치에 연결되어 제 6 모터(62a)의 구동력을 제 3,4 베벨기어를 통해 작업장치로 전달하여 작업장치를 틸팅시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 원자로 내부 검사장치
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