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내장된 후방그리퍼피스톤(13)에 의해 회동하여 급수배관(A)의 외주면을 감싸 고정되는 한쌍의 후방그리퍼(12)가 구비되며 전방으로 돌출된 후방힌지체결부(15)가 구비된 후방그리퍼부(10)와,상기 후방그리퍼부(10)의 후방힌지체결부에 양끝단이 체결되는 반원형띠 형상으로 내부에 한쌍의 회전구동피스톤(32)이 설치되고, 이 회전구동피스톤(32)에 의해 좌측 또는 우측으로 이동하는 회전구동연결부(33)가 전면부에 구비되며, 전면에 원형가이드(38)가 형성된 회전구동부(30)와,상기 회전구동연결부(33)에 연결되어 원형가이드를 따라 회전하는 회전블록(42)과 확장슬라이더(43)에 의해 연결되어 이 회전블록과 상대적인 전진 또는 후진 운동을 하도록 내부에 상호 반대 방향으로 설치된 확장피스톤(45) 및 수축피스톤(46)이 구비된 반원형띠 형상의 확장구동부(40)와,상기 확장구동부(40)의 양끝단에 체결되도록 후방으로 돌출된 전방힌지체결부(25)가 구비되고, 내장된 전방그리퍼피스톤(23)에 의해 작동하여 급수배관(A)의 외주면을 감싸 고정되는 한쌍의 전방그리퍼(22)가 구비된 전방그리퍼부(20)로 구성된 것을 특징으로 하는 원터치 삽입형 가압 중수로용 급수배관 검사용 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 후방그리퍼부(10)와 전방그리퍼부(20)는 상호 대칭구조를 이루도록 설치되어 급수배관(A)에 고정되는 것으로, 말발굽형상의 몸체(11,21)와, 상기 몸체(11,21)의 양측에서 연결조인트(14,24)에 의해 회동가능하게 설치되어 급수배관에 고정되는 그리퍼(12,22)와, 상기 몸체(11,21)의 상단부에 내장되어 몸체에 설치된 그리퍼(11,22)의 일단을 푸싱하여 그리퍼를 급수배관에 고정시키는 한쌍의 그리퍼피스톤(13,23)과, 상기 한쌍의 그리퍼피스톤(13,23) 사이에 위치하도록 몸체에 내장된 스프링(18,28)과, 상기 몸체(11,21)의 상단부에 설치되어 그리퍼피스톤(13,23)을 작동하는 에어가 공급되는 공압입력콕(16,26)과, 상기 몸체(11,21)의 상단부와 그리퍼(12,22)의 상단부를 연결하여 그리퍼의 복원력을 제공하는 복원스프링(19,29)과, 상기 몸체(11,21)의 양끝단에 설치되어 회전구동부 및 확장구동부와 연결되는 힌지체결부(15,25)로 구성된 것을 특징으로 하는 원터치 삽입형 가압 중수로용 급수배관 검사용 이동로봇
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 회전구동부(30)는 반원형 띠 형상으로 양끝단이 상기 후방그리퍼부(10)의 후방힌지체결부(15)에 회전가능하게 연결되고 전면에 원형가이드(38)가 구비된 몸체(31)와, 상기 몸체(31)의 상단부에 좌우방향으로 이동가능하도록 설치된 회전구동연결부(33)와, 상기 몸체(31)의 상단부에 내장되어 회동구동연결부(33)를 좌측 또는 우측으로 이동시키는 한쌍의 회전구동피스톤(32)과, 상기 회전구동피스톤(32)과 몸체(31)의 사이에 설치되어 회전구동연결부(33)의 복원력을 제공하는 스프링(36)과, 상기 몸체(31)의 상단부에 설치되어 회전구동피스톤(32)을 작동하는 에어가 공급되는 회전공압입력콕(35,35`)으로 구성된 것을 특징으로 하는 원터치 삽입형 가압 중수로용 급수배관 검사용 이동로봇
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제 3 항에 있어서, 상기 확장구동부(40)는 회전구동부(30)의 회전구동연결부(33)에 연결되어 원형가이드(38)를 따라 회전하도록 회전구동부(30)에 설치된 회전블록(42)과, 상기 회전블록(42)에 일측단이 고정된 한쌍의 확장슬라이더(43)가 관통하는 홀이 구비되고, 양끝단이 전방그리퍼부(20)의 전방힌지체결부(25)에 결합되도록 반원형 띠 형상으로 이루어진 몸체(41)와, 상기 몸체(41)의 홀을 관통한 한쌍의 확장슬라이더(43)의 타측단을 상호 연결하는 슬라이더 고정대(44)와, 상기 회전블록(42)과 몸체(41)의 사이에서 회전블록(42)을 푸싱하도록 몸체에 설치된 확장피스톤(45)과, 상기 슬라이더 고정대(44)와 몸체(41)의 사이에서 슬라이더 고정대(44)를 푸싱하도록 몸체에 설치된 수축피스톤(46)과, 상기 확장피스톤(45)과 수축피스톤(46)을 작동하는 에어가 공급되도록 몸체에 구비된 확장공압입력콕(47) 및 수축공압입력콕(47`)과, 상기 몸체(41)와 슬라이더 고정대(44)의 사이에 위치하도록 설치되어 공압이 없을 때 확장구동부(40)를 수축상태로 유지하는 스프링(48)으로 구성된 것을 특징으로 하는 원터치 삽입형 가압 중수로용 급수배관 검사용 이동로봇
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제 3 항에 있어서, 상기 확장구동부(40)는 회전구동부(30)의 회전구동연결부(33)에 연결되어 원형가이드(38)를 따라 회전하도록 회전구동부(30)에 설치된 회전블록(42)과, 상기 회전블록(42)에 일측단이 고정된 한쌍의 확장슬라이더(43)가 관통하는 홀이 구비되고, 양끝단이 전방그리퍼부(20)의 전방힌지체결부(25)에 결합되도록 반원형 띠 형상으로 이루어진 몸체(41)와, 상기 몸체(41)의 홀을 관통한 한쌍의 확장슬라이더(43)의 타측단을 상호 연결하는 슬라이더 고정대(44)와, 상기 회전블록(42)과 몸체(41)의 사이에서 회전블록(42)을 푸싱하도록 몸체에 설치된 확장피스톤(45)과, 상기 슬라이더 고정대(44)와 몸체(41)의 사이에서 슬라이더 고정대(44)를 푸싱하도록 몸체에 설치된 수축피스톤(46)과, 상기 확장피스톤(45)과 수축피스톤(46)을 작동하는 에어가 공급되도록 몸체에 구비된 확장공압입력콕(47) 및 수축공압입력콕(47`)과, 상기 몸체(41)와 슬라이더 고정대(44)의 사이에 위치하도록 설치되어 공압이 없을 때 확장구동부(40)를 수축상태로 유지하는 스프링(48)으로 구성된 것을 특징으로 하는 원터치 삽입형 가압 중수로용 급수배관 검사용 이동로봇
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