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배관에 로봇을 투입하기 위한 로봇 투입장치에 있어서, 상기 로봇 투입장치는,상기 로봇이 일면상에 배치되는 장착부재를 구비하고, 상기 장착부재의 일측을 상기 배관에 근접시켜 상기 로봇이 상기 배관 내부로 투입될 수 있도록 형성되는 로봇 지지부;상기 로봇 지지부에 연결되어, 상기 로봇 지지부를 상하 이동시키는 제1 이동부;상기 제1 이동부에 연결되어, 지면을 따라 이동되게 형성되는 제2 이동부; 및 상기 로봇 지지부의 일측과 상기 배관 사이의 이격된 거리를 측정하도록 형성되는 감지부를 포함하고, 상기 감지부는,상기 제2 이동부를 중심으로 상기 로봇 지지부의 일측에 형성된 단부와 상기 배관의 단부 사이의 이격으로 인한 이격각을 측정하도록, 상기 제2 이동부의 일측에 장착되는 제1 감지부;상기 로봇 지지부의 일측에 형성된 단부와 상기 배관의 단부 사이의 수평으로 이격된 거리를 측정하도록, 상기 로봇 지지부에 장착되는 제2 감지부; 및측정된 상기 이격각과 이격된 거리를 근거로 상기 제1 및 제2 이동부의 이동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 로봇 지지부는 상기 감지부에 의해 측정된 상기 이격각 및 상기 이격된 거리를 근거로 제어되며 상기 배관에 근접하도록 이동되어 상기 로봇이 상기 배관 내부로 투입되도록 하는 것을 특징으로 하는 인파이프 로봇 투입장치
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제1항에 있어서,상기 제1 이동부는,상기 로봇 지지부의 일측에 연결되어 상기 일측을 상하이동시키는 제1 부재; 및상기 로봇 지지부의 타측에 연결되어 상기 타측을 상하이동시키는 제2 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 인파이프 로봇 투입장치
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제2 항에 있어서,상기 제1 및 제2 부재는 상기 로봇 지지부의 각 측을 독립적으로 상하 이동시킬 수 있도록 각각 구동부에 결합되는 것을 특징으로 하는 인파이프 로봇 투입장치
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제1항에 있어서,상기 이동부는 메카넘휠(mecanum wheel)들을 포함하는 것을 특징으로 하는 인파이프 로봇 투입장치
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제1항에 있어서,상기 로봇이 상기 배관내에서 작업할 수 있도록 상기 로봇과 연결되며, 상기 배관의 타측으로부터 상기 제2 이동부의 타측으로 연장되는 케이블; 및상기 케이블의 연장선상에 배치되고, 상기 케이블이 가이드될 수 있도록 중앙부에 홈을 구비하는 적어도 하나의 롤러부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인파이프 로봇 투입장치
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제1항에 있어서,상기 로봇 지지부는, 상기 배관에 밀착되게 자기력을 형성하는 고정부가 상기 로봇 지지부의 일측에 형성되는 것을 특징으로 하는 인파이프 로봇 투입장치
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