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원자로격납건물 내에서 원자로용기의 주위에 고정되는 고정가이드를 타고 승강하는 고정형 매니퓰레이터;상기 원자로격납건물 내의 차폐벽에 설치된 원자로용기와 상기 고정형 매니퓰레이터에 모두 접근가능하도록 이동가능한 이동형 매니퓰레이터;상기 고정형 매니퓰레이터와 상기 이동형 매니퓰레이터의 작동모습을 촬영하는 하나 이상의 카메라;상기 고정형 매니퓰레이터와 상기 이동형 매니퓰레이터를 원격으로 제어하는 제어부를 포함하고,상기 이동형 매니퓰레이터는,원자로격납건물 내에서 원자로용기 상측에 배치되는 고정레일을 타고 상기 고정레일의 길이방향으로 이동가능한 이동브릿지;상기 이동브릿지의 이동레일을 타고 상기 고정레일의 길이방향에 직각방향으로 이동가능한 와이어리프팅장치; 및상기 와이어리프팅장치에 와이어에 의해 고정되어 상하로 이동가능한 이동액츄에이터를 포함하고,상기 이동액츄에이터는 상기 원자로용기에 삽입가능한 이동액츄에이터본체; 및상기 이동액츄에이터본체의 하부에 설치되는 하나 이상의 이동로봇암을 포함하며,상기 이동로봇암은 상기 이동액츄에이터본체의 하부에 회전가능하도록 설치되는 이동암베이스에 설치되고,상기 이동로봇암은 한쌍이 설치되고, 상기 이동암베이스 상에서 상호의 간격이 조절되는 것을 특징으로 하는 원자로 압력용기 원격 해체 작업용 로봇 시스템
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제1항에 있어서, 상기 이동로봇암은 상기 이동암베이스로부터 순차적으로 연결되는 2 이상의 이동로봇관절과, 상기 2 이상의 이동로봇관절 중 최종 이동로봇관절의 단부에 설치되는 이동로봇엔드이펙터를 포함하는 것을 특징으로 하는 원자로 압력용기 원격 해체 작업용 로봇 시스템
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제1항에 있어서, 상기 이동액츄에이터본체의 측부에는 상기 원자로용기의 내부에 맞닿아 지지하는 지지부가 설치되는 것을 특징으로 하는 원자로 압력용기 원격 해체 작업용 로봇 시스템
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제1항에 있어서, 상기 고정형 매니퓰레이터는, 원자로격납건물 내에서 원자로용기의 주위에 고정되는 고정로봇가이드;상기 고정가이드를 타고 승강하는 고정로봇슬라이더;상기 고정로봇슬라이더에 고정되는 고정로봇암을 포함하는 것을 특징으로 하는 원자로 압력용기 원격 해체 작업용 로봇 시스템
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제7항에 있어서, 상기 고정로봇암은 상기 고정로봇슬라이더에 고정되는 고정로봇암베이스와, 상기 고정로봇암베이스로부터 순차적으로 연결되는 2 이상의 고정로봇관절과, 상기 2 이상의 고정로봇관절 중 최종 고정로봇관절의 단부에 설치되는 고정로봇엔드이펙터를 포함하는 것을 특징으로 하는 원자로 압력용기 원격 해체 작업용 로봇 시스템
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제8항에 있어서, 상기 고정로봇엔드이펙터는 교체가능한 것을 특징으로 하는 원자로 압력용기 원격 해체 작업용 로봇 시스템
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