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핵연료 교환기의 램구동축을 작동시키는 램구동부재와, 상기 램구동부재가 상부에 탑재되고, 모터에 의해 램구동부재를 회전 및 직선이송시키며, 램구동부재를 180° 틸트시키는 인스톨러부재와,상기 인스톨러부재가 상부에 연결설치되고, 상하이송 구동모터 및 스크류에 의해 인스톨러부재를 상하 이송시키는 인스톨러 상하이송부재와, 상기 인스톨러 상하이송부재가 상단 중앙에 위치하도록 설치되고, 좌우대칭형상을 이루는 좌/우 마스트부가 연결대에 의해 서로 연결되어 일체로 작동되며, 중앙 하단에 설치된 마스트모터에 따른 작동체인의 구동에 의해 좌/우 마스트부가 동시에 승하강되는 마스트부재와, 상기 마스트부재가 상부에 탑재되고, 주행모터에 의해 주행바퀴 및 암바퀴가 구동되며, 사이드 구동모터에 의해 몸체부 양측으로 사이드 지지봉이 펼쳐지는 이동부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 램 비상구동 이동로봇
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제 1 항에 있어서;상기 이동부재는 몸체부와,상기 몸체부의 전후좌우에 각각 설치되는 주행바퀴부와, 상기 주행바퀴부와 몸체부 사이에 각각 설치되는 암부와, 상기 몸체부내에 위치하도록 설치되어 주행바퀴부의 주행바퀴 및 암부의 암바퀴를 구동시키는 구동부와, 상기 몸체부내에 설치되어 암부를 회전시키는 암 회전부와, 상기 몸체부내에 설치되고 사이드 구동모터에 의해 작동되어 끝단이 바닥면에 접촉되도록 몸체부 외부로 돌출되는 사이드 지지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 램 비상구동 이동로봇
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제 2 항에 있어서;상기 사이드 지지부는 몸체부 내측에 설치되는 사이드 모터브래킷과,상기 사이드 모터브래킷에 연결되는 사이드구동모터와,상기 사이드구동모터의 축에 연결되는 피니언기어와, 상기 몸체부 외측에 설치되는 가이드브래킷과, 상기 가이드브래킷 및 몸체부를 관통하여 설치되고 상부면에 피니언기어와 치합되는 랙기어가 형성된 지지봉과,상기 지지봉은 양측면에 길이방향을 따라 가이드홈이 형성되어 있으며, 상기 지지봉이 관통하는 가이드브래킷내에는 가이드홈내로 삽입되는 가이드돌기가 형성되고,상기 지지봉의 하단 끝단에 로울러 브래킷에 의해 연결 설치되고 작동시 바닥면에 접촉되는 지지로울러를 포함하는 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 램 비상구동 이동로봇
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제 1 항에 있어서;상기 마스트부재는 다수개의 마스트로 이루어고 동일형상을 구비하는 좌/우측 마스트부와,상기 좌/우측 마스트부의 마스트에 양끝단이 각각 연결되어 좌/우측 마스트부를 지지 및 연결하는 다수개의 연결대와, 상기 좌/우측 마스트부를 동시에 구동시키는 마스트모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 램 비상구동 이동로봇
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제 1 항에 있어서;상기 인스톨러 상하이송부재는 좌/우측 마스트부의 최상단 마스트 프레임에 모터브래킷에 의해 연결설치되는 상하이송 구동모터와, 상기 상하이송 구동모터의 축에 연결되는 스크류와, 상기 스크류에 연결되는 너트와, 상기 스크류가 내부에 위치하도록 너트와 너트브래킷에 의해 일체형으로 연결되고 상단부에 인스톨러부재가 결합되는 사각파이프와, 상기 사각파이프가 관통되고 좌/우측 마스트부의 최상단 마스트 프레임에 고정설치되는 가이드블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 램 비상구동 이동로봇
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제 1 항에 있어서;상기 인스톨러부재는 램구동부재가 결합되는 틸트부와, 상기 틸트부와 힌지축에 의해 연결되는 기준부와, 상기 기준부 끝단 하부에 위치하도록 설치되어 틸트부를 모터에 의해 틸트시키는 틸트구동부와, 상기 기준부와 연결설치되어 스크류 및 모터에 의해 틸트부 및 기준부를 수평이동시키는 직선이송부와, 상기 직선이송부 하부에 연결설치되고 모터에 의해 직선이송부를 회전시키며 하단이 인스톨러 상하이송부재에 연결되는 회전부를 포함하는 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 램 비상구동 이동로봇
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제 6 항에 있어서;상기 회전부는 직선이송부의 바디 하부에 일체로 형성되고 회전부 커버에 베어링 지지되는 회전모터 브래킷과, 상기 회전모터 브래킷에 축이 하부를 향하도록 설치되는 회전모터와, 상기 회전모터의 축에 연결되는 모터축 베벨기어와, 상기 모터축 베벨기어에 치합되는 워엄축 베벨기어와, 상기 워엄축 베벨기어가 설치되고 양측단이 회전모터 브래킷에 연결된 워엄축 지지브래킷에 베어링 지지되는 워엄축과, 상기 워엄축에 설치되는 워엄축 워엄기어와, 상기 워엄축 워엄기어에 치합되고 회전모터 브래킷에 연결된 지지축에 베어링 결합되는 지지축 워엄기어와, 상기 지지축 워엄기어의 하단에 일체형으로 설치되는 고정 평기어와, 상기 고정평기어에 일측이 치합되고 회전모터축과 동일중심선을 구비하도록 회전부 커버에 설치되는 회전중심 평기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 램 비상구동 이동로봇
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제 1 항에 있어서;상기 램구동부재는 램 드라이브 기어박스 어셈블리의 램 구동 삽입부내로 삽입되어 결합되고 램 구동모터의 구동력이 베벨기어에 의해 전달되어 작동되는 램 구동부와, 상기 램 드라이브 기어박스 어셈블리의 클러치 구동 삽입부내로 삽입되어 결합되고 내부에 설치된 클러치 구동모터에 의해 작동되는 클러치 구동부와, 상기 클러치 구동부와 램구동부 사이에 위치하도록 설치되는 관측 카메라부와, 상기 램구동부를 중심으로 클러치 구동부를 회전(공전)시키는 클러치 회전부와, 상기 램구동부에 연결되는 램구동 모터와 베벨기어 및 헬리컬기어 연결 공구 구동모터와 헬리컬기어 연결 공구 구동모터축 기어가 하우징내에 설치되며, 인스톨러부재에 결합되는 고정 더브테일판이 하우징 하단에 설치되는 램 구동 작동부를 포함하여 구성되고,상기 램구동모터의 구동력을 전달하는 램구동축과, 헬리컬기어 연결공구 구동모터의 구동력을 전달하는 헬리컬기어 연결공구 회전축은 동일축상에 위치하도록 이중축으로 형성된 것을 특징으로 하는 핵연료 교환기 램 비상구동 이동로봇
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