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파이프 검사용 로봇에 있어서,상기 파이프 검사용 로봇의 일 단에 구비되고, 파이프를 잡을 수 있는 제1 그리퍼;제1 그리퍼와 결합되는 제1 링크;상기 제1 링크에 구비되고, 상기 제1 그리퍼를 제자리 회전할 수 있는 제1 그리퍼회전 모터;상기 제1 링크와 회전 가능하게 결합되는 제2 링크;일측이 상기 제1 링크에 결합되고, 타측이 상기 제2 링크에 결합되는 제1 링크회전 모터;상기 제2 링크에 회전가능하게 결합되는 제3 링크;일측이 상기 제2 링크에 결합되고, 타측이 상기 제3 링크에 결합되는 제2 링크회전 모터;상기 제3 링크에 회전 가능하게 결합되는 제4 링크;일측이 상기 제3 링크에 결합되고, 타측이 상기 제4 링크에 결합되는 제3 링크회전 모터;상기 파이프 검사용 로봇의 타단에 구비되고, 파이프를 잡을 수 있는 제2 그리퍼; 및상기 제4 링크에 구비되고, 상기 제2 그리퍼를 제자리 회전할 수 있는 제2 그리퍼회전 모터;를 포함하고,상기 제1 및 제2 그리퍼는 파이프의 외주면을 감싸는 그리퍼 바디부 및 상기 그리퍼 바디부의 단부에 회동 가능하게 결합된 그리퍼 마디부를 포함하고,상기 그리퍼 바디부에는 홀이 관통되어 형성되고, 상기 그리퍼 마디부와 상기 그리퍼 바디부 사이에는 탄성부재가 개재되는 파이프 검사용 로봇
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제1항에 있어서,상기 제1 및 제2 그리퍼는 파이프를 감싸는 동작을 제어하기 위한 웜 기어 및 웜 휠이 구비되는 파이프 검사용 로봇
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제4항에 있어서,상기 제1 링크에는 상기 웜 기어를 구동하는 모터가 구비되는 파이프 검사용 로봇
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제1항에 있어서,상기 제1 그리퍼 및 제2 그리퍼가 교대로 상기 파이프 검사용 로봇의 베이스로 작용하는 파이프 검사용 로봇
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제1항에 있어서,상기 제1 링크, 제2 링크, 제3 링크, 제4 링크 가운데 적어도 하나는 내부에 중공부가 형성되는 파이프 검사용 로봇
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제1항에 있어서,파이프의 외관을 검사하기 위한 카메라 또는 초음파 센서를 더 포함하는 파이프 검사용 로봇
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제8항에 있어서,상기 카메라 또는 초음파 센서에서 수신한 신호는 무선으로 조종실로 전송되는 파이프 검사용 로봇
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