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제어 권한을 가지면서 제1 박동신호를 출력하는 마스터 컴퓨터;상기 제어 권한을 갖지 않고 제2 박동신호를 출력하는 슬레이브 컴퓨터; 및상기 제1 박동신호와 상기 제2 박동신호를 분석하여, ⅰ)상기 제2 박동신호에 이상이 있는 경우, 상기 슬레이브 컴퓨터를 복구하여 스탠바이 상태로 진입시키고, ⅱ)상기 제1 박동신호에 이상이 있는 경우, 상기 슬레이브 컴퓨터에 상기 제어 권한을 전환하여 부여하여 상기 슬레이브 컴퓨터에 의한 입출력 장치가 제어되도록 하고, 상기 마스터 컴퓨터를 복구하여 스탠바이 상태로 진입시키는 스위칭 컨트롤러를 포함하고,상기 제어 권한을 갖는 상기 마스터 컴퓨터는,상기 입출력 장치에 이벤트 발생시, 이벤트 발생 순서를 이벤트 패킷으로 구성하여 주기적으로 상기 슬레이브 컴퓨터로 전송하고,상기 슬레이브 컴퓨터는,상기 이벤트 패킷을 수신하여 상기 이벤트 발생 순서에 따라 제어 논리를 수행하는다중 스위칭 컨트롤러를 이용한 동기식 이중화 시스템
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제1항에 있어서,상기 슬레이브 컴퓨터에 제어 권한이 부여 됨에 따라,로봇과 무선 통신하는 채널을 상기 슬레이브 컴퓨터에 제공하는 스위칭 허브를 더 포함하는 다중 스위칭 컨트롤러를 이용한 동기식 이중화 시스템
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제1항에 있어서,상기 스탠바이 상태로 진입한 상기 슬레이브 컴퓨터는,제어 주기 내에 상기 마스터 컴퓨터의 동작 상태를 추적하여 상기 스탠바이 상태를 유지하는다중 스위칭 컨트롤러를 이용한 동기식 이중화 시스템
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제1항에 있어서,상기 스위칭 컨트롤러는,입출력 스위치 카드의 장착을 위한 커넥터; 및상기 박동신호의 오류를 감지하는 타이머를 제어하는 컨트롤러를 포함하는 다중 스위칭 컨트롤러를 이용한 동기식 이중화 시스템
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제5항에 있어서,상기 입출력 스위치 카드는,입력 장치가 연결되는 입력 스위치 카드;오디오 신호를 입출력하는 오디오 스위치 카드; 및비디오 신호를 송수신하는 영상 스위치 카드를 포함하는 다중 스위칭 컨트롤러를 이용한 동기식 이중화 시스템
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마스터 컴퓨터에서, 제어 권한을 가지면서 제1 박동신호를 출력하는 단계;슬레이브 컴퓨터에서, 상기 제어 권한을 갖지 않고 제2 박동신호를 출력하는 단계;스위칭 컨트롤러에서, 상기 제1 박동신호와 상기 제2 박동신호를 분석하는 단계;상기 스위칭 컨트롤러에서, 상기 제2 박동신호에 이상이 있는 경우, 상기 슬레이브 컴퓨터를 복구하여 스탠바이 상태로 진입시키고, 상기 제1 박동신호에 이상이 있는 경우, 상기 슬레이브 컴퓨터에 상기 제어 권한을 전환하여 부여하여 상기 슬레이브 컴퓨터에 의한 입출력 장치가 제어되도록 하고, 상기 마스터 컴퓨터를 복구하여 스탠바이 상태로 진입시키는 단계;상기 제어 권한을 갖는 상기 마스터 컴퓨터에서, 상기 입출력 장치에 이벤트 발생시 이벤트 발생 순서를 이벤트 패킷으로 구성하여 주기적으로 상기 슬레이브 컴퓨터로 전송하는 단계; 및상기 슬레이브 컴퓨터에서, 상기 이벤트 패킷을 수신하여 상기 이벤트 발생 순서에 따라 제어 논리를 수행하는 단계를 포함하는 다중 스위칭 컨트롤러를 이용한 동기식 이중화 방법
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제7항에 있어서,상기 슬레이브 컴퓨터에 제어 권한이 부여 됨에 따라,스위칭 허브에서, 로봇과 무선 통신하는 채널을 상기 슬레이브 컴퓨터에 제공하는 단계를 더 포함하는 다중 스위칭 컨트롤러를 이용한 동기식 이중화 방법
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제7항에 있어서,상기 스탠바이 상태로 진입한 상기 슬레이브 컴퓨터에서, 제어 주기 내에 상기 마스터 컴퓨터의 동작 상태를 추적하여 상기 스탠바이 상태를 유지하는 단계를 더 포함하는 다중 스위칭 컨트롤러를 이용한 동기식 이중화 방법
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