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베드(10)를 중심으로 하는 작업영역(12) 내에서 환자의 환부에 방사선 빔을 조사하여 암치료를 수행하는 로봇시스템에 있어서:천장과 바닥의 적어도 일측에 설치되는 베이스(20);상기 베이스(20) 상에 선형가속기(15)를 다축운동 가능하게 지지하도록 설치되는 아암(30);상기 방사선 빔의 출력변동과 환부의 위치변동을 검출하는 감지수단(40); 및상기 감지수단(40)의 신호를 입력하면서 설정된 조건으로 아암(30)을 구동하는 제어기(50);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 방사선 암치료용 로봇시스템
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제1항에 있어서,상기 아암(30)은 회전축으로 구성된 제1축(31)~제6축(36)을 기반으로 하고, 직선축으로 구성된 제7축(37)을 연결하여 여유자유도를 확보하는 것을 특징으로 하는 방사선 암치료용 로봇시스템
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제1항에 있어서,상기 아암(30)은 천장의 2개소와 선택적으로 바닥의 2개소를 포함하여 설치하되, 평면에서 보아 정사각형 영역의 꼭지점에 상호 최대로 이격되는 것을 특징으로 하는 방사선 암치료용 로봇시스템
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제1항에 있어서,상기 감지수단(40)은 핀다이오드(PIN Diode) 및 모스전계효과트랜지스터(MOSFET) 방식의 방사선검출센서(42)와, 마커를 개재하여 환부의 위치를 추적하기 위한 스테레오카메라(45)를 구비하는 것을 특징으로 하는 방사선 암치료용 로봇시스템
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제1항에 있어서,상기 제어기(50)는 감지수단(40)의 신호를 이용하여 환부의 3차원 좌표를 획득하는 위치추적부(52)와, 위치추적부(52)의 신호에 대응하여 각각의 아암(30)에 분업을 할당하는 협조처리부(54)와, 각각의 아암(30)의 충돌을 예상하여 비상정지와 함께 경보를 발생하는 충돌방지부(56)를 구비하는 것을 특징으로 하는 방사선 암치료용 로봇시스템
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제5항에 있어서,상기 제어기(50)의 충돌방지부(56)는 이웃하는 아암(30) 간에 CPA(closest Point of Approach) 측정 방식의 알고리즘을 적용하는 것을 특징으로 하는 방사선 암치료용 로봇시스템
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제1항에 있어서,상기 제어기(50)는 선형가속기(15)의 방사선 빔의 에너지를 가변하기 위한 빔조절부(58)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 방사선 암치료용 로봇시스템
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