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외부 영상을 촬영하는 카메라;상기 카메라를 회전시키도록 이루어지는 회전모듈;감마선 차폐 재질로 형성되며 상기 카메라를 수용하도록 이루어지는 하우징과, 상기 카메라의 렌즈가 배치되는 개구를 구비하는 차폐모듈;상기 카메라의 촬영 영상에서 감마선에 의하여 발생하는 노이즈를 검출하고, 상기 카메라의 회전에 의한 상기 노이즈의 변화를 이용하여 방사선 선원의 위치를 추정하는 제어부; 및상기 노이즈와 비교될 촬영 영상을 획득하도록, 상기 카메라와 함께 회전되도록 이루어지는 비교 카메라를 포함하며,상기 제어부는 상기 카메라 및 비교 카메라의 회전 범위내에서 상기 카메라 및 비교 카메라의 노이즈 차이를 검출하는 것을 특징으로 하는 방사선 선원조사장치
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제1항에 있어서,상기 회전 범위내에서 상기 노이즈 차이가 최소일 때, 상기 카메라가 바라보는 방향이 상기 선원을 향하는 방향으로 설정되는 것을 특징으로 하는 방사선 선원조사장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 감마선에 의한 스펙클이 나타나도록, 상기 카메라 및 비교 카메라의 촬영 영상들에 대하여 배경처리 연산을 수행하는 단계와,상기 카메라 및 비교 카메라를 회전시키는 단계와,상기 스펙클 분포의 차이가 최소로 발생할 때에 해당하는 상기 카메라 및 비교 카메라의 회전각도를 검출하여, 상기 선원의 위치를 추정하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 방사선 선원조사장치
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제1항에 있어서,상기 하우징과 평행하게 배치되고, 감마선 비차폐 재질로 형성되며 상기 비교 카메라가 수용가능하게 이루어지는 더미 하우징을 더 포함하는 방사선 선원조사장치
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제6항에 있어서,상기 더미 하우징은 상기 하우징은 동일한 케이스에 고정되며, 상기 케이스는 상기 회전모듈에 의하여 회전되게 형성되는 것을 특징으로 하는 방사선 선원조사장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 카메라의 회전 범위내에서 상기 감마선에 의한 스펙클이 상기 카메라의 촬영 영상에서 최대로 발생할 때를 이용하여 상기 방사선 선원의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 방사선 선원조사장치
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무인으로 이동가능한 본체; 및상기 본체에 장착되는 방사선 선원의 위치를 추정하도록 형성되며, 제1항 및 제4항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따르는 방사선 선원조사장치를 포함하는 이동로봇
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제9항에 있어서,상기 방사선 선원조사장치의 카메라 및 비교 카메라는 동일방향을 바라보도록 평행하게 배치된 상태에서 함께 회전하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제10항에 있어서,상기 제어부는 상기 카메라 및 비교 카메라의 촬영영상들을 이용하여 상기 본체와 상기 방사선 선원의 사이에서 3차원 지형 데이터를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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