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이동 방향내부공간을 포함하고 제1 방향을 따라 왕복이동 가능하며, 상기 제1 방향으로 확장되고 서로 마주보는 한 쌍의 측면부를 포함하는 몸체;상기 한 쌍의 측면부에 각각 형성되고, 상기 몸체를 이동시키기 위한 한 쌍의 구동모듈을 포함하고,상기 구동모듈은, 상기 측면부에 장착되고, 상기 제1 방향과 수직한 제2 방향의 제1 회전축을 기준으로 회전하는 제1 주행바퀴;상기 측면부에 상기 제1 주행바퀴와 이격되도록 장착되고, 상기 제2 방향의 제2 회전축을 기준으로 회전하며, 제1 방향을 따라 회전하도록 형성되는 복수의 롤러를 구비하는 제1 전방향 바퀴; 및상기 제1 및 제2 회전축과 연결되어 상기 제1 주행바퀴 및 상기 제1 전방향 바퀴를 회전시키는 제1 주행구동모터를 포함하며,상기 한 쌍의 구동모듈은 독립적으로 구동되는 제1 주행구동모터를 각각 포함하여, 상기 제1 주행바퀴는 서로 다른 속도로 회전 가능하며,상기 제1 주행바퀴가 서로 다른 속도로 회전하는 경우, 상기 복수의 롤러가 상기 제1 방향을 따라 회전되는 것을 특징으로 하는 이동체
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제1항에 있어서, 상기 구동모듈은일단부가 상기 제1 회전축과 연결되고 상기 제1 방향을 따라 연장되는 제1 암부; 일단부가 상기 제2 회전축과 연결되고 상기 제1 방향과 반대되는 방향으로 연장되는 제2 암을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체
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제2항에 있어서
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제3항에 있어서, 상기 구동모듈은,상기 제1 암부의 타단부에 고정되고, 상기 제1 주행바퀴와 연동하여 회전하는 제2 주행바퀴; 및상기 제2 암부의 타단부에 고정되고, 상기 제1 전방향 바퀴와 연동하여 회전하며, 상기 제1 방향을 따라 회전하는 제2 전방향 바퀴를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체
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제4항에 있어서
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제4항에 있어서, 상기 구동모듈은,상기 제2 주행바퀴 및 상기 제2 전방향 바퀴에 각각 연결되는 제3 및 제4 회전축;상기 제2 주행바퀴를 제1 주행바퀴에 연동시키기 위하여 상기 제1 및 제3 회전축을 연결하고 폐루프로 이루어지는 제1 체인; 및상기 제 1 전방향 바퀴를 제2 전방향 바퀴에 연동시키기 위하여 상기 제2 및 제4 회전축을 연결하고 폐루프로 이루어지는 제2 체인을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체
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제6항에 있어서,상기 제2 주행바퀴의 직경은 상기 제1 주행바퀴의 직경보다 작고,상기 제3 회전축의 직경은 상기 제1 회전축의 직경보다 작게 형성되는 것을 특징으로 하는 이동체
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제4항에 있어서, 상기 구동모듈은,상기 제1 및 제2 암부에 각각 연결되어 상기 제1 및 제2 암부를 회전시키는 제1 및 제2 회전구동모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체
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제1항에 있어서,상기 구동모듈에 전원을 제공하는 케이블; 및,상기 몸체로부터 기 설정된 거리로 형성되고 상기 케이블을 수납하는 수납부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체
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지면을 상에서 이동가능하도록 형성되는 몸체; 및상기 몸체의 양 측면에 형성되고 상기 몸체를 이동시키는 구동모듈을 포함하고
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제9항에 있어서,상기 제1 상태에서 상기 제1 및 제2 주행바퀴가 연동되고, 상기 제1 및 제2 전방향 바퀴가 연동되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 이동체
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