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배관의 내벽을 따라 이동 가능하도록 형성되는 제1 및 제2 이동모듈;상기 제1 및 제2 이동모듈을 서로 연결하는 연결부;상기 제1 이동모듈에 연결되고, 전방에 상기 배관을 밀폐하도록 형성되는 밀봉부재를 파지하도록 구성되며, 상기 제1 및 제2 이동모듈에 의해 상기 배관의 내부를 이동시 상기 밀봉부재의 파지상태를 조절하도록 형성되는 매니퓰레이터; 및상기 제1 이동모듈에 연결되고, 상기 배관의 특정위치까지 이동이 이루어진 상기 밀봉부재를 상기 배관의 내주면과 용접하고, 상기 배관과 용접된 상기 밀봉부재와 상기 제1 이동모듈 사이의 상기 배관을 절단하도록 형성되는 토치부를 포함하고,상기 제1 및 제2 이동모듈 각각은, 상기 배관을 따라 이동 가능하도록 형성되는 제1 및 제2 이동부를 포함하고,상기 제1 및 제2 이동부 각각은,상기 배관의 내벽을 따라 이동 및 회전이 가능되도록 조향 가능하게 형성되는 휠;상기 휠의 일측에 형성되어, 상기 휠을 상기 배관의 내벽을 향하여 탄성가압하는 탄성부재; 및상기 탄성부재에 연결되어, 상기 탄성부재를 압축하는 정도에 따라 탄성력을 조절하도록 형성되는 엑츄에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 작업 로봇
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제1항에 있어서,상기 제1 및 제2 이동모듈은 상기 배관의 축을 중심으로 각각 회전 가능하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 배관 작업 로봇
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제1항에 있어서,상기 토치부는 상기 밀봉부재의 외주를 따라 상기 배관에 용접 가능하도록, 회전 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 배관 작업 로봇
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제1항에 있어서,상기 복수개의 제1 및 제2 이동부 각각은, 상기 제1 및 제2 이동모듈의 외주를 따라 일정간격으로 서로 이격되어 배치되는 것을 특징으로 하는 배관 작업 로봇
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삭제
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제1항에 있어서,상기 제2 이동모듈은 상기 제2 이동모듈과 연결되고, 상기 배관의 내벽을 따라 이동가능하도록 형성되는 적어도 하나 이상의 제3 이동모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 작업 로봇
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제1항에 있어서,상기 매니퓰레이터는,상기 제1 이동모듈에 회전가능하게 결합되는 링크부; 및상기 링크부에 회전가능하게 연결되고, 상기 밀봉부재를 파지하도록 형성되는 그립부를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 작업 로봇
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제1항에 있어서,상기 토치부는 상기 제1 이동모듈에 회전 가능하게 결합되는 것을 특징으로하는 배관 작업 로봇
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제1항에 있어서,상기 연결부는, 상기 제1 및 제2 이동모듈이 상기 배관의 내경을 따라 회전될 수 있도록 탄성 변형이 가능한 재질로 형성되는 것을 특징으로 하는 배관 작업 로봇
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