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영상정보를 입력받아 특징점(100)을 추출하는 특징점 추출 단계(S10)상기 특징점 추출 단계(S10)에서 추출된 특징점(100)에 대하여 특정 영역을 대표하는 기술자를 생성하는 엘비피(LBP: Local Binary Pattern)를 개선한 빠른 순환 이동 엘비피(FCS-LBP: Fast Circular Shift - Local Binary Pattern)를 사용해 특징점을 대표하는 회전불변 특성의 기술자(220)를 생성하는 기술자 생성 단계(S20) 및다른 영상을 입력받아, 동일한 기술자(200)를 갖는 특징점(100)을 찾는 기술자 비교 단계(S30)를 포함하여 이루어지며,상기 기술자 비교 단계(S30)는한 개의 입력 영상에서 생성된 특징점(100)들에 대한 기술자(200)들을 다른 영상에서 생성된 특징점(100)들에 대한 기술자(200)들과 각각의 비트에 대해서 배타적 논리합 (XOR: exclusive or) 연산을 하는 제1 연산단계(S31); 상기 제1 연산단계(S31)의 연산한 결과에 대해서 '1'이 발생한 비트들을다음식(여기서, e는 에러, R은 영역, P는 R 영역의픽셀 수, gp는 주변픽셀의 컬러 값, gc는 중심픽셀의 컬러 값, 는 배타적 논리합, st는 현재연상, st-1은 이전영상)과같이 연산하는 제2 연산단계(S32);및상기 제2 연산단계(S32)의 결과를 동심블럭 별로 구분하였을 때의 에러 결과가 모두 제1 임계값보다 같거나 작고, 상기 제2 연산단계(S32)의 결과 즉, 모든 동심블럭의 에러 값을 합한 값이 제2 임계값 보다 작으면 선택된 두 개의 특징점(100)이 같은 특징점(100)인 것으로 판단하는 동일특징점 판단 단계(S33);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 영상내 특징점들에 대한 회전 불변을 갖는 실시간 특징점 정합 처리 방법
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제 1항에 있어서,상기 기술자 생성 단계(S20)는빠른 순환 이동 엘비피의 영역(R)에 의존하여 특징점(100)을 중심으로 일정 거리 떨어진 두 개 이상의 동심블럭(210)으로 영역을 분할하는 영역 추출 단계(S21); 특징점(100)을 중심으로 주변 픽셀과의 컬러를 비교하여다음 식(여기서, s(gp - gc)는 해당 픽셀에 해당하는 값, gp는 주변픽셀의 컬러 값, gc는 중심픽셀의 컬러 값)에 의해 해당 픽셀에 해당하는 값(1 또는 0)을 결정하는 픽셀정의 단계(S22);상기 영역 추출 단계(S21)에서 분할된 동심블럭(210)들에 대해서, 상기 픽셀정의 단계(S22)에서 결정된 값을 근거로 다음식(여기서, FCS-LBPS,P,R은 P비트 수를 갖는 순환 레지스터, FCS-LBPS,P,R의 S는 순환 레지스터 내부에 저장되어있는 비트 값을 몇 비트 이동시켜야 하는지에 대한 양, R은 영역, P는 R 영역의 픽셀 수, s(gp - gc)는 해당 픽셀에 해당하는 값, gp는 주변픽셀의 컬러 값, gc는 중심픽셀의 컬러 값, Shift는 P비트 수를 가지는 순환 레지스터에 저장될 비트 주소)에 의해 S가 0을 가지는 P비트 수를 갖는 순환 레지스터(220)를 생성하는 순환레지스터 생성 단계(S23);각각의 순환 레지스터(220)의 비트를,다음식,(여기서, Shift는 P비트 수를 가지는 순환 레지스터에 저장될 비트 주소, P는 R 영역의픽셀 수, p는 P픽셀의 p번째 비트, S는 순환 레지스터 내부에 저장되어있는 비트 값을 몇 비트 순환 이동시켜야 하는지에 대한 양)에 의해 상기 순환레지스터 생성단계(S23)에서 생성된 각각의 순환 레지스터(220)를 비트 이동 시키는 비트이동 단계(S24); 및상기 비트이동 단계(S24)에서 비트 이동된 각각의 순환레지스터(220)를 묶어 기술자를 결정하는 기술자 결정 단계(S25)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 영상내 특징점들에 대한 회전 불변을 갖는 실시간 특징점 정합 처리 방법
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제 2항에 있어서,상기 영역 추출 단계(S21)의 동심블럭(210)은중심점 둘레에 인접한 8개의 픽셀을 제1 영역(211), 상기 제1 영역(211) 둘레에 인접한 12개의 픽셀을 제2 영역(212), 상기 제2 영역(212) 둘레에 인접한 16개의 픽셀을 제3 영역(213)으로 구분하는 것을 특징으로 하는 영상내 특징점들에 대한 회전 불변을 갖는 실시간 특징점 정합 처리 방법
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제 2항에 있어서,상기 픽셀정의 단계(S22)의 컬러 값은그레이 컬러인 것을 특징으로 하는 영상내 특징점들에 대한 회전 불변을 갖는 실시간 특징점 정합 처리 방법
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제 2항에 있어서,상기 비트이동 단계(S24)의 각각의 순환 레지스터(220)의 비트를 이동시킬 각각의 동심블럭에 대한 S 값은 미리 결정된 대조 테이블(230)에서 S1과 S2를 인출하는 것을 특징으로 하는 영상내 특징점들에 대한 회전 불변을 갖는 실시간 특징점 정합 처리 방법
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