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배관의 경로를 향하여 회전축을 형성하는 모터를 구비하고, 상기 배관의 내벽을 따라 이동가능하게 형성되는 제1 이동모듈; 및상기 모터의 회전에 의해 상기 제1 이동모듈을 전방 또는 후방으로 이동시키도록 상기 제1 이동모듈과 연결되는 제2 이동모듈을 포함하고,상기 제2 이동모듈은,상기 모터로부터 회전력을 전달받아 상기 모터의 회전축을 중심으로 회전되는 몸체; 및상기 배관의 내벽을 따라 이동되게 복수로 배열되는 구동휠을 각각 구비하는 복수의 나선운동부를 포함하고,상기 나선운동부는, 상기 모터가 일방향으로 회전되는 상태에서 상기 제1 및 제2 이동모듈을 전방 또는 후방으로 이동시키기 위하여, 상기 구동휠이 상기 배관의 내벽을 따라 일정각도 틀어진 상태로 주행가능하게 상기 몸체에 회전가능한 상태로 결합되어 나선형(spiral)으로 이동하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 배관 검사로봇
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제1항에 있어서,상기 제2 이동모듈은, 상기 구동휠을 상기 배관의 내벽을 향하여 탄성가압하여 접촉마찰을 증대시키고, 상기 접촉마찰의 증대에 따라 구동력을 증가시키도록, 일측이 상기 몸체에 지지되어 상기 나선운동부에 탄성력을 인가시키는 탄성부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 검사로봇
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제4항에 있어서,상기 구동휠은, 상기 배관에 밀착되도록 자기력을 형성하는 물질을 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 검사로봇
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제5항에 있어서,상기 구동휠은, 상기 배관에서 미끄러지는 것을 방지하기 위하여, 상기 배관의 내벽에 대한 접촉력을 증대시키도록 적어도 일부가 고무(rubber) 재질로 이루어지는 것을 특징으로 하는 배관 검사로봇
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제1항에 있어서,상기 제1 및 제2 이동모듈을 서로 연결하는 연결부재를 더 포함하고,상기 연결부재는 상기 모터로부터 회전력을 전달받아 상기 제2 이동모듈로 상기 회전력을 전달하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 배관 검사로봇
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제1항에 있어서,상기 제1 이동모듈은,상기 배관을 따라 이동 가능하도록 형성되는 복수의 이동부를 포함하고,상기 이동부는,상기 배관의 내벽을 따라 이동되되 조향 가능하게 형성되는 휠; 및상기 제1 이동모듈의 외면을 형성하는 바디에 설치되고, 적어도 일부가 절곡되어 상기 휠을 상기 배관의 내벽을 향하여 탄성가압하도록 형성되는 탄성체를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 검사로봇
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제8항에 있어서,상기 탄성체는 복수로 서로 중첩되게 형성되는 것을 특징으로 하는 배관 검사로봇
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배관의 내벽을 따라 이동가능하게 형성되고, 상기 배관의 내부에서 검사작업을 수행하도록 이루어지는 작업모듈;상기 작업모듈의 전방부 또는 후방부에 연결되고, 전원을 인가받아 회전되는 모터를 구비하며, 상기 배관의 내벽을 따라 이동가능하게 형성되는 제1 이동모듈; 및상기 모터의 회전에 의해 상기 제1 이동모듈을 전방 또는 후방으로 이동시키도록 상기 제1 이동모듈과 연결되는 제2 이동모듈을 포함하고,상기 제2 이동모듈은,상기 모터로부터 회전력을 전달받아 상기 모터의 회전축을 중심으로 회전되는 몸체; 및상기 배관의 내벽을 따라 이동되게 복수로 배열되는 구동휠을 각각 구비하는 복수의 나선운동부를 포함하고,상기 나선운동부는, 상기 모터가 일방향으로 회전되는 상태에서 상기 제1 및 제2 이동모듈을 전방 또는 후방으로 이동시키기 위하여, 상기 구동휠이 상기 배관의 내벽을 따라 일정각도 틀어진 상태로 주행가능하게 상기 몸체에 회전가능한 상태로 결합되어 나선형(spiral)으로 이동하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 배관 검사로봇
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