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배관의 내부에서 이동 가능하도록 형성되는 검사로봇에 나선(bare wire)과 절연부로 이루어지는 전선을 공급하는 권선기에 있어서, 상기 권선기는,전원을 인가받아 회전되는 모터;상기 검사로봇에 전기적으로 연결되는 상기 전선을 감거나 풀도록, 상기 모터의 축에 연결되어 회전되는 릴(reel);상기 전선의 장력을 측정하는 장력측정부;상기 전선의 꼬임을 방지하기 위하여 상기 전선의 장력을 유지시키도록, 상기 장력측정부에서 측정된 장력의 값을 근거로 상기 모터의 토크를 제어하는 제어부; 및상기 절연부의 양단부와 결합되되 상기 절연부가 제거되어 상기 나선이 외부로 노출된 영역을 감싸도록 형성되고, 상기 검사로봇이 상기 배관 내에서 이동됨에 따라 상기 절연부에 비틀림이 발생되면, 상기 양단부와 결합된 양측이 서로 독립적으로 회전 가능하도록 이루어지는 연결부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 권선기
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제1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 전선이 일정한 장력을 갖도록 설정된 설정값을 상기 장력측정부로부터 측정된 측정값과 비교하여, 상기 설정값이 상기 측정값보다 큰 경우에는 상기 모터의 토크를 증가시키고, 상기 설정값이 상기 측정값보다 작은 경우에는 상기 모터의 토크를 감소시키도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 권선기
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제2항에 있어서,상기 전선이 상기 릴에 교차되어 감기도록 형성되는 감김부를 더 포함하고,상기 감김부는,상기 모터와 연결되어 회전가능하게 형성되고, 적어도 일부에 나사산이 형성되는 로드; 및상기 전선과 연결되고, 상기 로드의 회전시 상기 나사산을 따라 왕복이동하며 상기 전선을 상기 릴에 교차로 권취시키는 이송부를 포함하는 것을 특징으 로 하는 권선기
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제3항에 있어서,상기 감김부는,상기 이송부에 설치되고, 외주를 따라 홈이 형성되는 복수의 롤러를 더 포함하고,상기 롤러는 상기 전선이 상기 릴에 감기거나 풀리는 경우, 상기 전선이 상기 홈에 안착되어 가이드되도록 회전가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 권선기
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배관의 내부를 이동하도록 이루어지는 로봇 바디부;상기 로봇 바디부에 전기적으로 연결되고, 나선(bare wire)과 절연부로 이루어지는 전선;상기 로봇 바디부에 설치되고, 상기 로봇 바디부를 구동시키는 주행모터의 전류를 감지하는 전류센서;전원을 인가받아 회전되는 모터;상기 전선을 감거나 풀도록, 상기 모터의 축에 연결되어 회전되는 릴(reel);상기 전선의 꼬임을 방지하기 위하여 상기 전선의 장력을 유지시키도록, 상기 전류센서에서 측정된 전류의 값을 근거로 상기 모터의 토크를 제어하는 제어부; 및상기 절연부의 양단부와 결합되되, 상기 절연부가 제거되어 상기 나선이 외부로 노출된 영역을 감싸도록 형성되고, 상기 검사로봇이 상기 배관 내에서 이동됨에 따라 상기 절연부에 비틀림이 발생되면, 상기 양단부와 결합된 양측이 서로 독립적으로 회전 가능하도록 이루어지는 연결부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 검사로봇
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제6항에 있어서,상기 제어부는, 상기 전선이 일정한 장력을 갖도록 설정된 설정값을 상기 전류센서로부터 측정된 측정값과 비교하여, 상기 설정값이 상기 측정값보다 큰 경우에는 상기 모터의 토크를 증가시키고, 상기 설정값이 상기 측정값보다 작은 경우에는 상기 모터의 토크를 감소시키도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 배관 검사로봇
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