| 1 |
1
모터를 구비하고, 배관의 내벽을 따라 이동 가능하게 형성되는 구동모듈;상기 모터의 회전축에 결합되어 상기 모터의 구동력을 증가시키는 감속기;배관의 전방 또는 후방을 향하여 이동하도록, 나선형(spiral)으로 회전되는 나선운동부;상기 나선운동부를 회전시키도록, 상기 감속기 및 나선운동부를 서로 회전 가능하게 연결하며 상기 감속기로부터 전달받은 회전력을 상기 나선운동부로 전달하는 연결부재; 및배관의 외부로부터 삽입되어 상기 나선운동부를 지나고, 상기 구동모듈에 전원을 공급하도록 연결되는 전선을 포함하고,상기 연결부재 및 감속기는 상기 전선이 상기 나선운동부의 회전에 의해 꼬이는 것을 방지하도록, 서로 연속적으로 대응되게 형성되며 상기 전선을 상기 연결부재 및 감속기의 내측으로 관통시키는 중공부를 각각 구비하고,상기 연결부재는,상기 전선을 통과시키도록 형성되는 홀을 각각 구비하는 제1 및 제2 회전부재;상기 제1 및 제2 회전부재와 결합되고 상기 제1 및 제2 회전부재를 서로 상대 회전 가능하게 연결하며, 상기 제1 회전부재 또는 제2 회전부재로 삽입되는 상기 전선을 통과시키는 관통홀을 구비하는 연결핀; 및상기 모터의 회전으로 발생되는 상기 전선의 마찰에 의한 손상을 방지하도록, 상기 전선의 외주를 감싸도록 상기 관통홀의 내주에 배치되고, 상기 연결핀의 회전과 상대적으로 회전이 이루어지며 상기 전선의 마찰 발생을 억제하도록 이루어지는 베어링부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 내부 검사로봇
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 연결핀은, 상기 관통홀의 중심으로부터 연장되게 형성되고, 상기 제1 및 제2 회전부재의 대응되는 홈에 각각 결합되는 복수의 돌출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 내부 검사로봇
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 감속기는,상기 모터의 회전축에 연결되는 제1 기어;상기 제1 기어의 적어도 일부와 각각 연결되어, 상기 제1 기어와 함께 회전하는 복수의 제2 기어; 및상기 제2 기어와 연결되어 상기 감속기를 회전시키는 내면기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 내부 검사로봇
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 감속기는, 상기 감속기 내부로 삽입되는 상기 전선을 통과시키는 적어도 하나의 중공홀을 구비하는 중공플레이트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 내부 검사로봇
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 중공플레이트는, 상기 제2 기어를 지지하기 위하여 상기 제2 기어를 관통하여 삽입되는 고정부재가 삽입되는 복수의 지지홀을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 내부 검사로봇
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,상기 중공홀은 상기 지지홀 사이에 형성되며, 상기 제1 기어 또는 제2 기어에 의해 가로막히지 않도록 배치되는 것을 특징으로 하는 배관 내부 검사로봇
|
| 9 |
9
제5항에 있어서,상기 제1 기어는 상기 회전축의 적어도 일부가 삽입될 수 있도록, 상기 회전축과 대응되게 형성되는 축연결홈을 구비하는 것을 특징으로 하는 배관 내부 검사로봇
|
| 10 |
10
제1항에 있어서,상기 나선운동부는, 배관의 외부로부터 삽입되는 상기 전선을 통과시키도록 형성되는 홀을 구비하는 것을 특징으로 하는 배관 내부 검사로봇
|
| 11 |
11
배관의 내벽을 따라 이동 가능하게 형성되고, 상기 배관의 내부에서 검사작업을 수행하도록 이루어지는 작업모듈; 및상기 작업모듈의 전방부 또는 후방부에 연결되고, 상기 제1항 및 제4항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따르는 배관 내부 검사로봇을 포함하는 검사로봇 시스템
|
