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로봇의 신뢰성 평가 방법

  • 기술번호 : KST2015147999
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 신뢰성 평가 방법에 관한 것으로, 일정한 경로를 따라 이동하면서 검사를 실시하는 로봇의 신뢰성을 평가하는 방법에 있어서, 관측 카메라로 상기 경로를 따라 이동하는 로봇을 다수의 영상 프레임으로 기록하는 단계와, 상기 기록한 정보를 다수의 영역으로 분할하여 움직임 정보를 추출하는 단계와, 상기 추출된 로봇의 움직임에 대한 이동 성분을 영상 프레임으로 전개하여 이동궤적을 구하는 단계와, 상기 이동궤적을 통계적으로 분석하는 단계 및 상기 로봇의 이상 유무를 시간적으로 이웃한 두 영상의 상관계수에 의해 판별하는 단계를 포함하는 로봇의 신뢰성 평가 방법이 제공될 수 있다.
Int. CL G06T 7/20 (2006.01)
CPC G06T 7/20(2013.01)
출원번호/일자 1020140009098 (2014.01.24)
출원인 한국원자력연구원
등록번호/일자 10-1553889-0000 (2015.09.11)
공개번호/일자 10-2015-0088594 (2015.08.03) 문서열기
공고번호/일자 (20150917) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.01.24)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국원자력연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조재완 대한민국 대전광역시 유성구
2 최영수 대한민국 대전광역시 유성구
3 서용칠 대한민국 대전광역시 중구
4 신호철 대한민국 대전광역시 유성구
5 정경민 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 지앨에스 주식회사 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.01.24 수리 (Accepted) 1-1-2014-0078520-67
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.09.16 수리 (Accepted) 4-1-2014-5109542-64
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2015.01.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0047434-04
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2015.03.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0283152-56
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2015.03.23 수리 (Accepted) 1-1-2015-0283142-00
6 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2015.06.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0411287-72
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2015.08.18 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2015-0799668-16
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2015.08.18 수리 (Accepted) 1-1-2015-0799660-41
9 등록결정서
Decision to grant
2015.08.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0587786-70
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
일정한 경로를 따라 이동하면서 검사를 실시하는 로봇의 신뢰성을 평가하는 방법에 있어서, 관측 카메라로 상기 경로를 따라 이동하는 로봇을 다수의 영상 프레임으로 기록하는 단계; 상기 다수의 영상 프레임 각각을 다수의 영역으로 분할하여 움직임 정보를 추출하는 단계; 상기 추출된 로봇의 움직임에 대한 이동 성분을 영상 프레임으로 전개하여 이동궤적을 구하는 단계; 상기 이동궤적을 통계적으로 분석하는 단계; 및 상기 로봇의 이상 유무를 시간적으로 이웃한 두 영상의 상관계수에 의해 판별하는 단계를 포함하는 로봇의 신뢰성 평가 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 이동궤적을 구하는 단계는,시간적으로 이웃하는 두 개의 영상을 감산(subtraction)처리하여 이동 성분만 추출하는 단계; 및상기 이동 성분의 크기를 계산하여 로봇의 전체 행정거리에 대해 영상 프레임 단위로 전개하는 단계를 포함하는 로봇의 신뢰성 평가 방법
3 3
제2항에 있어서, 상기 감산처리는 하기의 식에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇의 신뢰성 평가 방법
4 4
제3항에 있어서, 상기 시간적으로 이웃한 두 영상의 상관계수(rnm)는 하기 식에 의해 구해지는 것을 특징으로 하는 로봇의 신뢰성 평가 방법
5 5
제4항에 있어서,상기 로봇의 이상 유무는 다수회의 루프의 수행 결과에 따른 상관 계수의 평균값을 구하고, 상기 평균값이 기설정된 기준치 이하이면 오작동으로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇의 진단 방법
6 6
제2항에 있어서,상기 이동 성분의 크기는 엔트로피로 표시되는 것을 특징으로 하는 로봇의 신뢰성 평가 방법
7 7
제6항에 있어서,상기 로봇의 전체 행정거리는 검사 위치에 안내하기 위해 로봇이 움직이는 범위인 것을 특징으로 하는 로봇의 신뢰성 평가 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 한국원자력연구원 원자력연구개발사업 원자력 비상상황 원격대응 핵심기술 개발