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몸체;탐사 대상이 되는 배관 내부를 촬영하도록 상기 몸체에 부착되는 카메라;상기 몸체에 회전가능하게 설치되고, 자력 조절이 가능하도록 자석 부재로 형성된 복수의 바퀴;상기 복수의 바퀴에 연결되어 구동력을 제공하는 복수의 바퀴 연결부; 상기 복수의 바퀴 연결부 사이에 설치되는 완충부;로봇의 자력 조절 및 이동 거리를 측정하는 센서부; 및상기 몸체에 삽입되어 로봇의 구동을 위한 제반 동작을 제어하는 제어 보드;로 구성되고,상기 바퀴의 자석 부재는 바퀴의 온/오프를 담당하는 제1 영구자석과, 바퀴와 바닥면 사이의 인력을 발생시키는 제2 영구자석으로 이루어지고, 상기 제1 영구자석과 제2 영구자석의 사이에는 자력선의 통로 역할을 하는 자성체와, 자력선이 N극에서 S극으로 직접 들어가는 것을 방지하는 비자성체로 구성되는 것을 특징으로 하는 자력 조절이 가능한 배관 탐사용 이동 로봇
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제1항에 있어서,상기 복수의 바퀴는, 상기 센서부의 센서값을 통해 바퀴당 2개의 풀리(pulley)와 1개의 타이밍 벨트를 연결하고, 1개의 서보 모터를 이용하여 회전력을 제공함으로써 상기 자석 부재의 각도를 변화시켜 자력 조절이 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 자력 조절이 가능한 배관 탐사용 이동 로봇
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제1항에 있어서,상기 복수의 바퀴 연결부는,상기 바퀴 연결부를 관통하는 회전봉과, 상기 바퀴의 자석 부재를 결합하는 부분에 설치되어 양단의 바퀴에 구동력을 제공하는 모터와,상기 모터에 부착된 제1 기어부와,상기 회전봉과 연결되어 상기 모터의 구동력을 전달받는 아이들 기어와,상기 바퀴의 측면에 부착된 제2 기어부로 구성된 것을 특징으로 하는 자력 조절이 가능한 배관 탐사용 이동 로봇
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제4항에 있어서,상기 제1 기어부와 제2 기어부는 상기 아이들 기어를 통해 토크의 감소 없이 1:1 비율로 토크를 전달하고, 상기 제1 기어부가 회전하면서 상기 아이들 기어가 회전하면 상기 제2 기어부가 회전되는 것을 특징으로 하는 자력 조절이 가능한 배관 탐사용 이동 로봇
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제4항에 있어서,상기 모터는 DC 모터이고, 2개의 DC모터를 사용하여 1개의 DC 모터당 2개의 바퀴를 구동하도록 하는 것을 특징으로 하는 자력 조절이 가능한 배관 탐사용 이동 로봇
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제1항에 있어서,상기 완충부는 스프링과, 상기 스프링이 내부에 장착되는 사각 실린더 모양의 케이스로 구성되고, 상기 스프링과 케이스를 조립한 후에 고정 핀을 조립하여 스프링 방향의 움직임을 일정한 거리로 제한하도록 설계하는 것을 특징으로 하는 자력 조절이 가능한 배관 탐사용 이동 로봇
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제7항에 있어서,상기 완충부는 배관의 직경이 100㎜~120㎜인 경우에 유동 제한을 13㎜로 설계하는 것을 특징으로 하는 자력 조절이 가능한 배관 탐사용 이동 로봇
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제1항에 있어서,상기 센서부는 배관의 기울기를 측정하는 가속도 센서로 구성된 것을 특징으로 하는 자력 조절이 가능한 배관 탐사용 이동 로봇
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제9항에 있어서,상기 가속도 센서는 배관의 기울기에 대한 가속도 센서값을 실시간 측정하고, 상기 가속도 센서값을 통해 서보모터가 제어되도록 함으로써 자력 조절이 자동으로 수행되도록 하는 것을 특징으로 하는 자력 조절이 가능한 배관 탐사용 이동 로봇
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제1항에 있어서,상기 제어 보드는, 로봇의 구동을 위한 모든 동작을 제어하는 제어부와,로봇의 이동거리, 속도, 배관의 기울기를 표시하는 표시창과,서보모터를 구동시키는 서보모터 연결부와,DC 모터를 구동시키는 DC 모터 구동부와,가속도 센서 및 옵티컬 센서를 구동시키는 가속도 센서 연결부와,시작 버튼과 로봇의 전과 후진을 상황에 따라 선택할 수 있는 모드 선택 스위치로 이루어진 것을 특징으로 하는 자력 조절이 가능한 배관 탐사용 이동 로봇
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