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원자력 발전용 증기발생기의 전열관에 탈부착하는 고정모듈;상기 고정모듈이 구비된 중앙본체와 좌측본체 및 우측본체에서 상기 중앙본체에 설치되어 좌우 연결축부재의 양단에 각각 설치된 상기 좌측본체 및 우측본체의 고정모듈을 상기 전열관으로 인출입시키거나, 상기 중앙본체의 고정모듈을 상기 전열관으로 인출입시키는 상하이동모듈;상기 상하이동모듈의 일측에 설치되어 일측 또는 타측으로 이동하는 좌우이동모듈;상기 고정모듈을 회전시키는 회전모듈; 및상기 전열관의 내부를 검사하는 검사모듈;이 포함된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇
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제 1항에 있어서,상기 고정모듈은 확관축 이송너트부재의 양측에 상측으로 돌출되게 설치된 확관축;상기 확관축이 관통하도록 상기 확관축을 감싸고 탄성력을 가지며 상기 확관축의 외경보다 작은 내경을 갖도록 형성된 확관부재;상기 확관축 이송너트부재를 관통하며 관통하는 면과 맞물리면서 상기 확관축 이송너트부재를 승하강시키도록 회전하는 회전축부재;상기 회전축부재와 맞물리는 상기 확관축 이송부재를 고정시키는 확관설치 고정부재; 및상기 회전축부재를 구동시키는 고정모듈 구동기;가 포함된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇
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제 2항에 있어서,상기 확관부재는 상단과 하단이 내측으로 갈수록 좁아지도록 테이퍼지게 형성되고, 상기 확관축의 상단은 상기 확관부재의 상단과 맞물리게 테이퍼지게 형성된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇
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제 2항에 있어서,상기 고정모듈에는 상기 고정모듈 구동기 대신 수동으로 회전축부재를 구동시킬 수 있도록 수동구동 전환부가 더 포함된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇
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제 4항에 있어서,상기 수동구동 전환부는 상기 고정모듈 구동기에 설치된 고정모듈 구동기어;상기 회전축부재의 하단에 설치되며 상기 구동기어와 맞물리는 고정모듈 종동기어; 및상기 회전축부재의 외면에 고정된 고정모듈 수동기어;가 포함된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇
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제 1항에 있어서,상기 상하이동모듈은 상부에 상기 고정모듈이 설치된 상기 중앙본체의 내부에 설치된 상하이동모듈 구동부;상기 상하이동모듈 구동부에 설치되어 구동되는 상하이동 구동기어;상기 중앙본체의 상부와 하부를 연결하도록 상기 상하이동모듈 구동부의 일측에 설치된 승하강 이동나사축;상기 승하강 이동나사축의 상부에 설치된 상하이동 종동기어;상기 상하이동 구동기어와 상기 상하이동 종동기어를 연결하는 상하이동벨트; 및상기 승하강 이동나사축을 따라 이동하며 상기 좌우 연결축부재가 설치된 승하강부재;가 포함된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇
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제 6항에 있어서,상기 상하이동모듈에는 상기 승하강 부재의 위치를 감지하는 승하강위치감지센서가 더 포함된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇
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제 6항에 있어서,상기 좌우이동모듈은 상기 승하강부재의 일측에 고정되며 일측에 설치된 좌우이동기어;상기 좌우이동기어가 설치되어 회전하는 좌우이동 회전축의 상부에 설치된 좌우이동 종동기어;상기 좌우이동 종동기어와 이격되게 설치된 좌우이동 구동기어;상기 좌우이동 구동기어와 상기 좌우이동 종동기어를 연결시키는 좌우구동 벨트;상기 좌우이동 구동기어를 구동시키는 좌우이동모듈 구동부;상기 좌우연결축부재가 설치되며 상기 승하강부재와 결합된 좌우연결축 설치부재; 및상기 좌우연결축 설치부재의 외측에 설치되어 상기 좌우연결축부재의 양측에 설치된 좌측본체 및 우측본체와 상기 좌우이동기어를 연결하는 좌우이동벨트;가 포함된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇
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제 1항에 있어서,상기 회전모듈은 상기 중앙본체의 하부 내면에 설치된 회전모듈 종동기어;상기 회전모듈 종동기어와 맞물리게 설치되어 상기 회전모듈 종동기어를 따라 회전하는 회전모듈 구동기어;상기 회전모듈 구동기어를 구동시키며, 상기 회전모듈 하부부재에 결합된 회전모듈 구동기;가 포함된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇
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제 9항에 있어서,상기 회전모듈의 상부에는 상기 좌우연결축부재의 이동을 감지하는 상기 회전모듈 하부부재의 회전을 감지하는 회전감지센서가 더 설치된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇
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제 1항에 있어서,상기 검사모듈은 상기 중앙본체의 일측에 설치되어 검사장치가 설치되는 거치대;상기 거치대에 설치되어 상기 거치대를 승하강 시키는 검사 스크류부재; 및상기 검사 스크류부재를 구동시키는 검사구동부;가 포함되고, 상기 중앙본체의 하부에는 상기 중앙본체를 일측 또는 타측으로 이동시켜 상기 검사모듈을 이동시키는 검사모듈 이동부가 설치되되, 상기 검사모듈 이동부는 상기 중앙본체의 하부에 설치된 검사모듈이동 구동부;상기 검사모듈이동 구동부에 설치되어 회전하는 이동 스크류부재;상기 이동 스크류부재에 설치된 이동볼부재; 및상기 이동볼부재의 양단에 삽입되어 상기 검사모듈이동 구동부의 구동에 의해 상기 이동볼부재의 이동을 안내하며 상기 거치대에 일단이 고정되어 상기 거치대를 일측 또는 타측으로 이동시키는 이동안내레일;이 포함된 것을 특징으로 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇
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