| 요약 |
본 발명은 인간과 비슷한 형태와 행동을 갖는 안드로이드 로봇의 내피 제작 방법에 관한 것이다. 안드로이드 로봇의 외형은 인간과 거의 유사하다. 따라서 로봇의 내피는 인간의 형태를 유지하고, 관절 움직임을 방해하지 않도록 구성되어 있다. 본 발명은 인간의 외형을 유지하는 살의 역할을 하는 로봇의 내피에 대한 것으로, 로봇의 기구를 인간의 외형과 유사하게 유지하고, 유연한 재질 이며, 직류(Direct Current) 모터(Motor)에 의해 움직이는 관절에 부하를 주지 않는 안드로이드 로봇 내피에 대한 것이다. 내피는 인간에게 친근감을 주고, 액추에이터(Actuator)에 부하를 주지 않으며, 보수가 용이하고, 또한 유연성을 갖는 외피가 착탈 가능하게 한다. 본 발명은 로봇 기구와 외피의 중간에 존재하는 내피를 제작하는 방법을 개발하였다. 기존의 로봇은 케이스나 기계적 요소가 노출되어 있기 때문에 감촉이 나빠 인간에게 친근감을 주지 않는다. 안드로이드 로봇은 실리콘으로 만들어진 외피로 덮여 있기 때문에 촉감과 색감이 인간과 유사하다. 하지만 인간과 유사한 성질을 가질수록 유연한 재질은 쉽게 파손되는 성질이 있어, 외피의 외형을 유지하고 손상을 방지하는 내피가 필요하다. 본 발명은 가동부와 비가동부를 갖는 로봇 기구에 유연성을 갖는 내피를 착탈 가능하게 부착하였다. 상기 유연성을 갖는 내피는 적당한 탄력성을 갖고, 외형을 유지하여 인간에게 더욱 친근감을 준다. 로봇 기구의 가동부에는 신축성의 내피를 피착하고, 비가동부에는 비신축성의 내피를 피착함으로써, 가동부의 부하를 더욱 감소시킬 수 있다. 여기서 가동부는 어깨, 팔꿈치, 손목, 허리 등과 같은 관절 부분이고, 비가동부는 몸통, 상박, 하박등과 같이 움직이지 않는 부분이다. 내피의 기구와의 연결 부분, 내피와 외피의 연결 부분은 내피와 외피의 외형을 변형하지 않도록 기구, 내피, 외피의 내면에 고착하도록 설계 시 고려하는 것이 바람직하다. 가동부의 움직임에 의해 내피의 뒤틀림, 손상을 방지하기 위해 기구에 실 형상을 갖고, 관절의 동작 범위가 나올 수 있도록 설계하고, 내피가 상기 구조에 따라 이동할 수 있도록, 내피 이동의 융통성을 확보하도록 하였다. 안드로이드, 로봇, 내피, 외피, 내피 재질, 내피의 유연성, 내피 연결 방법
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