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기설정된 알고리즘에 따라 물고기 유영 방식을 이용하는 수중 로봇의 전진, 후진, 방향전환, 상승 또는 잠수를 제어하는 제어 모듈; 및상기 수중 로봇의 양측 면에 각기 구비되며, 상기 제어 모듈의 제어에 따라 회전하는 액추에이터, 상기 액추에이터의 회전축의 연장선상에 연결되어, 상기 액추에이터의 회전에 따라 회전하는 입력 축, 일부가 상기 입력 축의 타부에 기설정된 일정각도로 끼워져 상기 입력 축의 회전에 따라 회전하는 회전 링크, 일부가 상기 회전 링크의 타부에 끼워지며, 상기 회전 링크의 회전에 따라 회전하는 고정 링크, 상기 고정 링크의 타부에 고정되는 지느러미 판 및 상기 고정 링크의 일 지점을 구속하여 상기 고정 링크의 회전 반경을 제한하는 구체 관절을 각각 포함하고, 상기 입력 축, 상기 회전 링크, 상기 고정 링크 및 상기 구체 관절에 의해, 상기 각 액추에이터의 회전을 공간상의 상기 지느러미 판의 운동으로 전환하여 상기 지느러미 판에 양력 및 추진력을 발생시켜, 상기 수중 로봇이 전진, 후진, 방향전환, 상승 또는 잠수하도록 하는 두 개의 구동 모듈을 포함하는 수중 로봇의 옆 지느러미 장치
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제1항에 있어서, 상기 회전 링크는, 긴 형상으로 구성되어, 상기 긴 형상의 일부가 상기 입력 축에 상기 일정각도로 끼워져, 상기 긴 형상에 의하여 상기 액추에이터의 회전반경을 상기 액추에이터의 회전중심에서 바깥방향으로 연장하며,상기 고정 링크는, 바 형상으로 구성되어, 일부가 상기 긴 형상의 타부에 끼워져, 상기 회전 링크의 회전에 따라 회전하며,상기 지느러미 판은, 상기 고정 링크의 타부와 겹쳐지는 면을 통해 상기 고정 링크에 고정되며, 상기 고정 링크의 바깥으로 연장되는 면을 가지며, 물고기의 지느러미 형상 또는 노 형상으로 구성되는 것인 옆 지느러미 장치
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제2항에 있어서, 상기 회전 링크는,상기 긴 형상의 일부에 구비되어, 상기 입력 축에 끼워지는 결합홀; 및상기 긴 형상의 타부에 구비되어, 끼워진 상기 고정 링크를 유연하게 고정하는 소정형상의 프리즘 관절을 포함하는 것인 옆 지느러미 장치
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제1항에 있어서, 상기 수중 로봇의 유영동작을 제어할 때,상기 제어 모듈은, 상기 두 개의 구동 모듈에 각기 구비된 상기 액추에이터를 상기 유영동작에 대응하는 방향과 각도로 회전시킴으로써, 상기 수중 로봇의 전진, 후진 또는 방향전환을 제어하는 것인 옆 지느러미 장치
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제1항에 있어서, 상기 수중 로봇의 상승을 제어할 때,상기 제어 모듈은 상기 두 개의 구동 모듈에 각기 구비된 상기 지느러미 판의 앞부분이 뒷부분보다 올라가는 각도로 상기 액추에이터의 회전각을 고정하는 것인 옆 지느러미 장치
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제1항에 있어서, 상기 수중 로봇의 잠수를 제어할 때,상기 제어 모듈은 상기 두 개의 구동 모듈에 각기 구비된 상기 지느러미 판의 앞부분이 뒷부분보다 내려가는 각도로 상기 액추에이터의 회전각을 고정하는 것인 옆 지느러미 장치
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기설정된 알고리즘에 따라 전원이 공급되면 회전하는 액추에이터;상기 액추에이터의 회전중심의 연장선상에 끼워져, 상기 액추에이터가 회전하면 회전하는 입력 축;긴 형상으로 구성되어, 상기 긴 형상의 일 방향은 상기 입력 축과 일정각도를 유지하도록 끼워지며, 상기 액추에이터의 회전반경을 상기 긴 형상에 의하여 상기 회전중심에서 바깥방향으로 연장하는 회전 링크;바 형상으로 구성되어, 일단이 상기 회전 링크의 상기 긴 형상의 타 방향에 끼워지는 고정 링크;상기 고정 링크의 타단에 고정되는 지느러미 판; 및상기 고정 링크의 중심지점을 구속하여 상기 고정 링크의 회전반경을 제한하는 구체 관절을 포함하며, 물고기 유영 방식을 이용하는 수중 로봇의 양측에 구비되는 옆 지느러미 장치
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제7항에 있어서, 상기 회전 링크는,상기 긴 형상의 일 방향에 구비되어, 상기 입력 축에 끼워지는 결합홀; 및상기 긴 형상의 타 방향에 구비되어, 끼워진 상기 고정 링크를 유연하게 고정하는 소정형상의 프리즘 관절을 포함하는 것인 옆 지느러미 장치
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제7항에 있어서,상기 수중 로봇의 상승을 제어할 때, 상기 지느러미 판의 앞부분이 뒷부분보다 올라가는 각도로 유지되도록 상기 액추에이터의 회전각을 고정하며,상기 수중 로봇의 잠수를 제어할 때, 상기 지느러미 판의 앞부분이 뒷부분보다 내려가는 각도로 유지되도록 상기 액추에이터의 회전각을 고정하는 것인 옆 지느러미 장치
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