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펄스 레이저광을 출사하는 광원부; 피측정물을 향하여 상기 광원부에서 출사되는 펄스 레이저광을 소정의 시야각(FOV, Field Of View) 형태로 주사되도록 하는 광주사부; 가시광 및 상기 피측정물로부터 반사되는 펄스 레이저광을 수신하는 단일의 렌즈계, 상기 단일의 렌즈계로 수신된 가시광과 펄스 레이저광을 분리하는 필터계, 상기 필터계를 통과한 가시광을 수신하는 가시광 수신모듈, 상기 필터계를 통과한 펄스 레이저광을 수신하는 펄스 레이저광 수신모듈을 포함하는 광수신부; 및 상기 가시광 수신모듈로 수신된 가시광 데이터를 이용하여 2차원 영상 데이터를 생성하고, 상기 펄스 레이저광 수신모듈로 수신된 펄스 레이저광 데이터로부터 얻어진 거리정보(z)와 상기 광주사부의 주사 각도로부터 얻어진 위치정보(x, y)를 이용하여 3차원 형태의 3차원 포인트 클라우드 데이터(PCD, Point Cloud Data)를 생성하는 영상신호처리부;를 포함하며, 상기 단일의 렌즈계에 의해 2차원 영상 데이터와 3차원 포인트 클라우드 데이터의 광축이 서로 일치하도록 구성됨에 따라 2차원 영상 데이터와 3차원 포인트 클라우드 데이터의 켈리브레이션이 없이도 영상을 제공할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 복합 영상 센싱 시스템
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제1항에 있어서, 상기 렌즈계는 상기 가시광과 상기 펄스 레이저광을 동시에 수광할 수 있도록 소정의 시야각을 갖는 단일 렌즈계이고, 상기 필터계는 가시광과 펄스 레이저광의 파장 차이를 이용하여 광경로를 분리하도록 구성되며, 상기 가시광 수신모듈은 상기 필터계를 통과함에 따라 분리된 가시광의 경로에 정렬되고, 상기 펄스 레이저광 수신모듈은 상기 필터계를 통과함에 따라 분리된 펄스 레이저광의 경로에 정렬되도록 구성된 것을 특징으로 하는 복합 영상 센싱 시스템
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제1항에 있어서, 상기 필터계는, 다이크로익 필터(dichroic filter)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 복합 영상 센싱 시스템
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제1항에 있어서, 상기 펄스 레이저광은, 적외선광인 것을 특징으로 하는 복합 영상 센싱 시스템
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제1항에 있어서, 상기 영상신호처리부는, 상기 광원부에서 출사되는 펄스 레이저광을 조절하는 광원 조절모듈; 상기 광주사부에서 주사되는 펄스 레이저광을 조절하는 광주사 조절모듈; 상기 펄스 레이저광 수신모듈로 수신된 펄스 레이저광 데이터에 근거하여 포인트 클라우드 데이터(PCD, Point Cloud Data)를 생성하는 PCD 신호처리모듈; 상기 가시광 수신모듈로 수신된 가시광 데이터에 근거하여 2차원 영상 데이터를 생성하는 가시광 영상처리모듈; 및 상기 각 모듈을 제어하는 메인제어모듈;을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 복합 영상 센싱 시스템
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제1항에 있어서, 상기 광주사부는, 피측정물을 향하여 상기 광원부에서 출사되는 펄스 레이저광을 상하좌우 방향으로 가변시켜 상기 펄스 레이저광이 소정의 시야각(FOV, Filed Of View) 형태로 주사되도록 하는 광향조절부와 상기 광향조절부에서 주사된 레이저 광의 FOV를 확장시키는 광각렌즈부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 복합 영상 센싱 시스템
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제6항에 있어서, 상기 광향조절부는, 상기 펄스 레이저광을 소정 범위 각도로 반사시키도록 소정 각속도로 구동되는 맴스 미러(MEMS mirror) 또는 공진형 스캐너로 구성된 것을 특징으로 하는 복합 영상 센싱 시스템
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